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#includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_5state(void) { return (P10x20)?1:0; } int main(void) { bit irDetectLeft; while(1) { for( counter=0;counter 38;counter++) { P1_4=1; delay_nus(13); P1_4=0; delay_nus(13); } irDetectLeft=P1_5state(); printf(irDetectLeft=%d\n,irDetectLeft); delay_nms(100); } } 作业： 编制避障程序 在重复while循环之前，要做的最后一件事是发送脉冲给伺服电机。 P1_1=1; delay_nus(pulseLeft); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(pulseRight); P1_0=0; delay_nms(20); 第十四讲 红外线导航 第十四讲 红外线导航 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 第一讲 单片机概述 使用红外线前灯探测道路 宝贝车机器人使用红外线两极管LED作为前灯，他们发射红外光，在一些情况下，红外线从物体反射从机器人前进的方向折回。宝贝车机器人的眼睛是红外检测器。红外检测器发出信号来表明它们是否检测到从物体反射回的红外线。宝贝车机器人的大脑，MCS-51微控制器据此做出判断并基于这个传感器的输入控制伺服电机。 红外检测器 IR（红外线）检测器有内置的光滤波器，除了需要我们用它的内部的光敏二极管传感器检测的980 nm红外线，它几乎不允许其它光通过。红外检测器也有一个电子滤波器，它只允许大约 38.5 kHz 的信号通过。换句话说，检测器只寻找每秒闪烁 38,500次的红外光。 任务一：搭建并测试IR发射和探测器对 元件清单: (1) 两个红外检测器 (2) 两个IR LEDs (3) 两对IR LED套管 (4) 两个220 Ω电阻 (红-红-棕) (5) 两个1 kΩ电阻 (棕-黑-红) 测试红外发射探测器 本任务中，你要用P1_4发送持续1秒的 38.5kHz的红外光，如果红外光被小车路径上的物体反射回来，红外检测器将给微控制器发送一个信号，让它知道已经检测到反射回的红外光 发送1 ms 频率为 38.5 kHz的红外信号 for( counter=0;counter 38;counter++) { P1_4=1; delay_nus(13); P1_4=0; delay_nus(13); } irDetectLeft=P1_5state(); 当没有IR信号返回时，探测器的输出状态为高。当它探测到被物体反射的 38500 Hz和声时，它的输出为低。当发送红外信号后， IR探测器的输出处于低状态不到1毫秒，因此当发送完后立即将IR探测器的输出存储到变量中是很重要的。这些存储的值会显示在调试终端或被机器人用来导航。 例程: TestLeftIrPair.c 验证当你放一个物体在IR组前时，调试终端是否会显示0，当你将物体移开时，它是否显示1。 任务二：物体检测和红外干涉的实地测试 元件清单: (1) 两个红色LED (2) 两个220 Ω电阻 (红-红-棕) for(i=0;i1;i++) { ;} 这是一个for空操作语句，它什么也不做，但能产生延时。我们可以用示波器测量，它能产生约12us延时。 例程――TestIrPairsAndIndicators.c #includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_5state(void) { return (P10x20)?1:0; } int P3_6state(void) { return (P30x40)?1:0; } int main(void) { int irDetectLeft,irDetectRight; while(1) { for( counter=0;counter125;counter++) { P1_4=1; P3_5=0; for(i=0;i1;i++) {;} P1_4=0; P3_5=0; for(i=0;i1;i++) {;} } //延时1ms左右 irDetectLeft=P1_5sta