机器人方位角速度测量数据采集.docVIP

基于MEMS技术的移动机器人方位角速度的测量 PAGE 56 基于MEMS技术的移动机器人方位角速度的测量 院 系 自动化学院 专 业 测控技术与仪器 班 级 学 号 姓 名 指导教师 负责教师 沈阳航空航天大学 2010年6月 沈阳航空航天大学毕业设计（论文） PAGE 57 摘 要 微型移动机器人控制领域，嵌入式系统有着广泛应用；移动速度是否稳定直接决定机器人控制效果的好坏。本文主要设计了一种基于嵌入式系统的微型移动机器人方位角速度的测量的数据采集系统。以轮式移动机器人为平台进行方案设计，过程设计以及成果演示。本文设计的控制系统由硬件和软件两部分构成，硬件主要由STM32F102VE处理器和LY503ALH陀螺仪构成，实现对微型移动机器人行走角速度的实时测量。软件部分是通过基于MDK环境的C语言开发平台上进行设计。实验已实现微型机器人角速度测量，最终通过了硬件测试平台对程序进行的测试。该设计的目的就是通过STM32处理器获取陀螺仪的测量数据，精确达到LY503ALH给出的技术指标。结果表明，数据测量准确，达到了技术指标的要求。 关键词：微型移动机器人；STM32处理器；LY503陀螺仪；MDK编译环境 MEMS-based mobile robot azimuth velocity measurement Abstract In the f