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科技创新【3】实验报告 PAGE7 / NUMPAGES13 科技创新【3】实验报告 科技创新【3】实验报告 项目名称：计算机控制小车走迷宫 组号：M20 日期：2008年7月6日 目录 HYPERLINK \l 一 一、团队信息……………………………………………………………………………… 2 HYPERLINK \l 二 二、整体介绍……………………………………………………………………………… 3 HYPERLINK \l 三 三、硬件部分……………………………………………………………………………… 4 HYPERLINK \l 四 四、软件部分……………………………………………………………………………… 7 HYPERLINK \l 五 五、实验总结……………………………………………………………………………… 10 团队信息 1、组员信息 组长：肖蒙 5060309750 组员：费威 5060309570 饶伟 5060309752 刘鑫 5060309693 申彤 5060309721 联系方式 xiaomeng168@sjtu.edu.cn 2、分工情况 肖蒙：负责处理图像，将图像数据转换为二维数组；通过比较和运算提取颜色；撰写实验报告。 费威：负责用C++实现迷宫算法，提取路径，生成最佳路径；撰写实验报告。 饶伟：负责串口通信，小车控制模块编程；撰写实验报告。 刘鑫：负责用C++实现迷宫算法，调试，拍照片、视频；撰写实验报告。 申彤：负责小车硬件焊接，处理图像，将图像数据转换为二维数组；撰写实验报告。 整体介绍 实验整体介绍 实验方案设计 实验方案： 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置和迷宫地形，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 三、硬件部分 1、实验室室提供器材简介： 小车分为三个部分，底板部份、车体部份和89S52部份。底板部分责向小车车体部份的电机提供8V电压，向89S52提供5V工作电压以及转换各种信号。车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。89S52部份负责识别收到的信号，并将其转换成电机的控制信号。 无线模块分为收发两部分，发送部分与串口连接，接受串行通讯标准的TTL高低电平，将其调制后作为无线信号发送出去。接受部份将发出的无线信号转化成标准 串行通讯信号发送给小车。无线接收模块的Vcc与89S52上层版的Vcc连接，GND接电路板的任一接地端。信号输出端与89S52上层版的RxD连 接，由于底板三极管通常是坏的，可将上层板RxD与底板分开。 USB转RS232线将增加电脑一个COM口，对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。 2、芯片介绍： AT89S52： AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统 可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 AT89S52具有以下标准功能： 与MCS51兼容； 8K支持在线编程(ISP)的FLASH结构程序存储器，1000次擦写寿命； 工作电压为4.0V~5.5V； 全静态工作：0~24MHz； 3级程序安全加密保护； 256*8位内部RAM； 32个可编程I/O端口； 3个16位定时器/计数器； 8个中断源； 一个全双工异步串口； 支持低功耗及掉电模式； 支持中断从掉电模式唤醒； 内置看门狗； 双数据指针； 工业级产品，温度范围(-40°C到85°C)，PU为无铅环保产品。 另外，AT89S52可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其PDIP图如下： AT89S52芯片的PDIP图 L298N： L298N是SG