倒立摆系统滑模自应控制.docxVIP

大连海洋大学本科毕业论文 目录 倒立摆系统的自适应 滑模控制方法研究 学 生 姓 名： 刘家坤 指导教师： 郝立颖（讲师） 专业名称： 自动化 所在学院： 信息工程学院 2014年 6月 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT III 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc389667276 摘要 PAGEREF _Toc389667276 \h II HYPERLINK \l _Toc389667277 Abstract PAGEREF _Toc389667277 \h III HYPERLINK \l _Toc389667278 第一章 前言 PAGEREF _Toc389667278 \h 1 HYPERLINK \l _Toc389667279 1.1 课题的研究目的及意义 PAGEREF _Toc389667279 \h 1 HYPERLINK \l _Toc389667280 1.2课题的发展以及研究现状 PAGEREF _Toc389667280 \h 1 HYPERLINK \l _Toc389667281 1.3存在问题与解决方法 PAGEREF _Toc389667281 \h 1 HYPERLINK \l _Toc389667282 1.4论文的内容安排 PAGEREF _Toc389667282 \h 2 HYPERLINK \l _Toc389667283 第二章 倒立摆系统 PAGEREF _Toc389667283 \h 3 HYPERLINK \l _Toc389667284 2.1倒立摆系统的的研究背景 PAGEREF _Toc389667284 \h 3 HYPERLINK \l _Toc389667285 2.2倒立摆系统的组成 PAGEREF _Toc389667285 \h 3 HYPERLINK \l _Toc389667286 2.3倒立摆系统的原理 PAGEREF _Toc389667286 \h 5 HYPERLINK \l _Toc389667289 2.4倒立摆的建模与受力分析 PAGEREF _Toc389667289 \h 6 HYPERLINK \l _Toc389667290 第三章 滑模控制理论 PAGEREF _Toc389667290 \h 9 HYPERLINK \l _Toc389667291 3.1滑模控制的发展及背景 PAGEREF _Toc389667291 \h 9 HYPERLINK \l _Toc389667292 3.2滑模控制的研究方法与基本原理 PAGEREF _Toc389667292 \h 9 HYPERLINK \l _Toc389667295 3.3滑模面的设计 PAGEREF _Toc389667295 \h 11 HYPERLINK \l _Toc389667298 3.4消除抖振的方法 PAGEREF _Toc389667298 \h 12 HYPERLINK \l _Toc389667299 第四章 自适应控制理论 PAGEREF _Toc389667299 \h 15 HYPERLINK \l _Toc389667300 4.1自适应控制的背景 PAGEREF _Toc389667300 \h 15 HYPERLINK \l _Toc389667301 4.2自适应控制的基本原理 PAGEREF _Toc389667301 \h 15 HYPERLINK \l _Toc389667304 4.3系统稳定性研究 PAGEREF _Toc389667304 \h 16 HYPERLINK \l _Toc389667305 第五章 倒立摆的自适应滑模控制设计与仿真 PAGEREF _Toc389667305 \h 18 HYPERLINK \l _Toc389667306 5.1建立倒立摆系统动态方程 PAGEREF _Toc389667306 \h 18 HYPERLINK \l _Toc389667309 5.2自适应滑模控制器的设计 PAGEREF _Toc389667309 \h 19 HYPERLINK \l _Toc389667310 5.3对倒立摆系统进行仿真 PAGEREF _Toc389667310 \h 20 HY