优秀论文：智能小车.docVIP

2011全国大学生电子设计竞赛论文 （山东赛区） 题目:智能小车 智能小车 摘要：本设计给出了以EasyARM1138单片机为核心的智能小车的基本原理与实现方案。该系统采用模块化的设计方案，运用光电编码器、超声波传感器、无线收发器件组成不同的检测电路，实现小车在行驶中轨迹、躲避前面的小车、测量车速等问题检测，从而实现自动控制电动小车躲避前面小车，快慢速行驶，自动超车，并可以自动转弯和实现交替领跑功能。该智能小车具有很好的识别与检测的能力，具有定位精确、运行稳定可靠的特点。并且该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景，在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。 关键词：EasyARM1138单片机；光电编码器；PWM调速；电动小车；超声波 PAGE 1 设计要求 甲车和乙车分别从自制跑道起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。随后甲、乙两车如上位置同时起动，乙车通过超车标志线后在超车区内实现超车功能，并先于甲车到达终点标志线，即第一圈实现乙车超过甲车。甲、乙两车继续行驶第二圈，要求甲车通过超车标志线后要实现超车功能，并先于乙车到达终点标志线，即第二圈完成甲车超过乙车，实现了交替领跑。甲、乙两车继续行驶第三圈和第四圈，并交替领跑。完成上述功能后，重新设定甲车起始位置（在离起点标志线前进方向40cm 范围内任意设定），实现甲、乙两车四圈交替领跑功能。 方案论证与设计 小车控制模块 方案一：采用通用的51单片机作为主控制器。51单片机通用灵活、价格低廉、使用方便，但此单片机字长有限，数据处理能力很弱，处理速度较慢，资源不够丰富，需要扩展较多的外围电路，降低了系统的可靠性，增加了制作的费用，难以满足本设计要求。 方案二：EasyARM1138 人机界面扩展板是专门为广州致远电子有限公司开发的EasyARM1138开发板量身定制的一款人机界面的扩展板。该扩展板方案使用了基于ST7920控制器的中文图形128×64的LCD和4×4矩阵键盘，丰富的人机界面完全能够满足用户的要求。此方案给用户提供了完整的硬件设计原理图，PCB图，软件调试例程，LCD模拟SPI软件包，键盘管理芯片ZLG7289模拟SPI软件包。用户在选用了这个方案后，将会大大缩减产品开发周期，提高产品设计的可靠性。 综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。 传感器测距模块 方案一：探测障碍的最简单的方法是使用超声波传感器，它是利用向目标发射超声波脉冲，计算其往返时间来判定距离的。具体工作原理：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收，然后将这个信号放大后送入单片机。该方法被广泛应用于移动机器人的研究上。其优点是价格便宜，易于使用，且在几米以内能给出精确的测量。 方案二：视觉传感器在CW系统中使用得非常广泛。其优点是尺寸小，价格合理，在一定的宽度和视觉域内可以测量定多个目标，并且可以利用测量的图像根据外形和大小对目标进行分类。但是算法复杂，处理速度慢。 综合以上方案，采用方案一。 电机驱动模块 方案一：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片，L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 方案二：对于直流电机用分离元件构成驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中很广泛，但在应用中不够稳定。 方案三：采用达林顿管组成的H型PWM电路，用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，可精确调整电动机的转速。这种电路工作在饱和截止模式下，一般用起来不大经济，且难于控制。 由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，要求精度较高，所以选择方案一。 原理分析与硬件电路图 原理分析 根据赛题任务的要求，我们在现有玩具电动车的基础上，加装光电编码器、超声波传感器、电机驱动芯片L298N及nRF24L01无线收发器件，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量和两车之间的顺利通讯，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。基于这些要求，我们设计并制作了基于EasyARM1138单片机为核心的智能小车系统。针对小车在行驶过程中的不同要求，采用模块化设计方案，进行了各部分电路的设计。 图2-1 原理总体设计图 单元电路设计 电机驱动模块 图2-2电机驱动电路图 L298N介绍和电路原理 L298N是专门用来驱动电机的芯片，内部集成了一个H桥电路和保护电路。连接时第1、29、30脚必须通过10K电阻接地，第8脚必须接地。11、12、18或27任意接一组