四川省四川大学电子信息学院自控原理课后习题答案.pptVIP

【7-12第五版】【7-11简明基础】设有单位反馈误差采样的离散系统，连续部分传递函数为： 输入r(t)=1(t)，采样周期T=1s。试求： （1）输出z变换C(z); （2）采样瞬时的输出响应c*(t)； （3）输出响应的终值c(∞)。 【解】（1）按题意系统结构图为： (2) (3) 判断系统稳定性，闭环系统特征方程为： 求得特征值为： 【7-26第五版】【7-17简明与基础】设闭环采样系统如图，若采样周期在0≤T≤1.2s范围内变化，在T每增加0.2s后，应用MATLAB/Simulink绘出系统的单位阶跃输入响应曲线，并列表记录相应的σ%和ts(?=2%)，指出采样周期T值对离散系统动态性能的影响。 num=[0.368 0.264] den=[1 -1 0.632 0] sysd=tf(num,den,T) [y,t,x]=dstep(sysd) subplot(1,2,1) plot(t,y) xlabel(Time-Sec’ ) ylabel( y(t)’ ) gtext( step respondence‘ ) grid 或： %T=0 to 1.2s T=**; T1=1; K=1; G=tf([K], [T1, 1, 0]); Gz=c2d(G, T, zoh); sys=feedback(Gz, 1); t=0:***:**; step(sys, t); grid 或： %T=* T1=*; t1=0:0.2:12; sysd1=tf([0.019,0.017],[1,-1.8,0.836],T1); step(sysd1,t1); grid; [4-20]([4-18]) 控制系统如图，Gc(s)从 中选哪一种？为什么？ 第四章 作业 [解]开环传递函数与等效开环传递函数（参数根轨迹） 利用MATLAB: g3=tf([10 0 0],[1 30 200 1000]); g2=tf([10 200 0 0],[1 30 200 1000]); g1=tf([10 200 0],[1 30 200 1000]); subplot(3,1,1) rlocus(g1); title(第一种根轨迹); sgrid; subplot(3,1,2) rlocus(g2); title(第二种根轨迹); sgrid; subplot(3,1,3) rlocus(g3); title(第三种根轨迹); sgrid; 讨论：① Gc(s)无论选哪一种，均不改变系统型别，所以稳态误差一致；② 对于Gc(s)=Kts时，可调整Kt使系统主导极点处于动态性能最佳位置；③ 而对于后两种情况，Ka↑，稳定性都差于第一种情况，且在Ka =0时，主导复数极点与实轴夹角（阻尼角）β≈73.5°45 °，当Ka↑→β↑→ζ↓，不能使主导极点处于最佳位置，所以选择第一种情况。 [4-21] ([4-19])系统如图，绘闭环系统根轨迹，分析K值变化对系统在阶跃扰动作用下响应c(t)的影响。 [解]系统开环传递函数： r(t) - c(t) + + n(t) 分析： ①当K1时，系统稳定；K↑,稳定度增大； ②随着K的增大超调量减小，当K→∞(很大)时，ζ→0.707(β→45°)，超调量σ%→4.32%， 输出c(t)振荡性减小，快速性提高，动态性能得以综合改善；另外随着K的增大调节时间ts先增大后减小。 sys=tf([1 2 2],[1 0 0 0]); rlocus(sys)；rlocfind(sys); 校验，扰动闭环传递函数 当K=2和20的时： 阶跃响应： sys1=tf([2],[1 2 4 4]); sys2=tf([20],[1 20 40 40]); subplot(1,2,1); step(sys1); title(k=2时候的阶跃扰动输出); subplot(1,2,2); step(sys2); title(k=20时候的阶跃扰动输出); [5-4]典型二阶系统如图所示， 当系统的输入信号 时，系统的稳态输出 ，试确定系统的参数 第五章 作业 [解]：系统的闭环传递函数为： 由系统的正弦稳态输出可知， ω=1 时： 可解得：ζ=0.65，ωn=1.85 第四章（第五版） 4-4题~ 4-5题 -0.88 -0.293 -1.707 -0.9 -4.236 4-6题~4-10题 4-6 (1) (2) -0.404 -2 -2 -3.29 -21.13 （4-11题~4-12题） s1= -9.98 s2,3= -2.46 -4 系统始终不稳定！ 时稳定 （4-13题~4-14题） -0.434 j1.69 -8.47 （4-15题~4-19题） -0.732 2.732