OmronSysmac伺服调试简洁版.ppt

* * * * * * * * * * * * 仅靠调整位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数，不一定能将伺服的指令速度曲线和实际速度曲线重合，这个时候需要加上速度前馈值。如下图： 伺服调试过程中的问题解决 1、定位位置偏差过大时（伺服报警24时），需要手动调整速度 前馈增益参数（Pn110），如下图： 存在位置偏差，最大4000个脉冲左右。 存在位置偏差，最大4000个脉冲左右。 2、当出现由于电子齿轮比设定过大引起的电机抖动现场时，需要手动调整 位置指令滤波器（Pn222），如下图： 3、多轴伺服同步的调试方法（2轴伺服为例）。前提保证X轴和Y轴伺服 响应性一致。 如何判断2轴伺服的响应性一致？ 使用CX-Driver监视伺服的速度曲线图，如果二者从零加速到最大速度时间大致相等，则表示二者响应性基本一致。 3、多轴伺服同步的调试方法（2轴伺服为例）。前提保证X轴和Y轴伺服 响应性一致。 如何调试2轴伺服的响应性一致？ ?位置环增益设为相同的值。 　设备急速加速的话，会遭到最终用户不好的评价，所以将位置环增益仍保持当前值，不做变更。 ?没有使用前馈。 ①因为X轴的响应性较低，所以对Ｘ轴响应性进行改善 ?速度环增益：加大速度积分时间常数：减小转矩指令滤波器时间常数：减小 ②Ｙ轴响应性的改善 ?速度环增益：加大速度积分时间常数：减小转矩指令滤波器时间常数：减小 ③Ｙ轴响应性因为机械共振的原因，无法提高至Ｘ轴响应性，所以把Ｘ轴响应性跟着Ｙ轴响应性做修改。 ?Ｘ轴速度环增益：减小速度积分时间常数：减小转矩指令滤波器时间常数：减小 4、定位完成的问题 ＜现　象＞ 这个问题、在客户的Application中会以以下的现象显现。 　●Servo的动作结束后、到下一次的Servo动作开始前所耗费的时间较长。 　●Servo的连续动作突然中途停止不动了。但是又没错误代码显示。 ＜原　因＞ 如果Servo的增益调整不足、定位完成信号的输出就会有延迟、甚至不输出。 通过CX-Driver来确认定位完成信号的状况、如果有问题要对增益进行调整或者 把定位完成的宽度设大。 　＜定位完成信号＞ 定位完成信号、是显示Servo的１个动作完成 的信号。 确认动作是在定位完成宽度(Pn431)中所设定的定位完成精度内停止并输出。 如果增益调整不足、此输出的至实际输出为止 的时间就会变长。 在垂直轴中有重力等外力的情况时、摩擦非常 大的负载情况时、就可能会出现定位完成信号 不被输出、就这样停在那里的现象。 Motor速度 约4ms 约200ms以上 增益调整 不足时 增益调整 最佳时 时间 5、过载检出的问题 Servo电机有额定转矩、超过这个值连续使用的话电机就会烧损。 保护其不被烧损的就是过载检出（Err.16）。 Servo电机的最大转矩可以输出至额定转矩的300%、其会在Driver内部对电机内部温度 进行计算、达到一定量以上就检出。 ＜Motor种类和内部界限温度＞ Motor通过绝缘等级的标识、对内部最大温度做了规定。 G-series的电机有以下2种种类。 ●B种（750W以下）：最大130℃ 　?电机表面温度最大上升至约80℃左右。 ●F种（900W以上）：最大155℃ 　?电机表面温度最大上升至约100℃左右。 由绕线温 度决定 过载 检出特性 ＜检测出过载时＞ 正常动作中检测出过载时、请把它判断为实际就是呈过载 状态了。 如果是伺服内部故障是无法正常动作的。 ?加长加减速时间。 ?减低负载的大小。 ?交换成更大容量的Servo。 ※负载量请以监控功能的过载负载率来确认。 　看对于100%来说还有多少余量来做判断。 6、过电压检出的问题 Motor在使负载减速及使负载落下时、Motor其实会变为发电机，电气会返回至 ServoDriver里。这个现象就叫做「再生」。 如果再生量较大、Servo Driver内部就无法积蓄电气、从而检测出过电压（Err.12）。 再生处理、是把返回的电气使之流至电阻上、防止检测出过电压（Err.12）。 位置能量 Motor将负载提升至高处时、 位置能量就会被积蓄。 负载在落下时、位置能量 通过Motor被返回。 运动能量 Motor在移动时、能量会被积蓄。 在负载停止时、运动能量通过 Motor被返回。 M 输 出 电 阻 再生处理 再生能量（发电能量）会被积蓄在Driver 的电容里。 如果一直积蓄上去、电容端子间的电压就 会上升、从而导至过电压。 使再生处理回路工作、放出一定量以上的 再生能量。 再生能量 电容充电 ?电压上升 ?检出过电压 再生处理回路 7、不动作or位置偏离的问题 ＜现　象＞ 在Servo的调试时经常会发生的问题。 ●已经给了动作指令但Servo不动作。　●实际的移动量与指令