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PID控制参数对系统性能影响研究 　　摘 要：文中基于Matlab仿真平台，采用阶跃响应分析法和根轨迹图研究了PID控制器的三个参数KP，KI，KD对控制系统的影响。比例系数影响控制系统的调控速度与系统稳定性；微分调节可提高系统的相对稳定性，抑制超调，但会引入高频干扰；积分调节能够消除静态误差，但会使响应速度变慢，影响已有串联积分系统的稳定性。 　　关键词：PID控制；系统函数；根轨迹；稳定性 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2018）04-00-04 　　0 引 言 　　PID（比例积分微分）控制自产生以来就一直是工业生产中应用最广泛的控制方法，随着电子计算机和科学技术的发展，控制器的方案也在不断丰富，但由于PID控制法（比例、积分、微分控制法）原理简单、适用性强和鲁棒性强等特点至今仍被广泛应用?[1]。新算法层出不穷，PID优化算法也在不断涌现，但对于其核心PID参数的改变对系统的影响，以及不同系统加以PID调节对系统性能的改变，并未进行深入细致的研究，不利于对其进行改进，因此有必要结合不同的系统，改变PID调节的各参数，对PID调节进行更深入细致的研究。本文对不同的受控系统选择不同的PID参数进行控制，采用阶跃响应分析法和根轨迹法对PID控制系统进行了仿真分析。 　　1 PID控制原理分析 　　PID是基于反馈理论的调节方式，通过对误差信号e（t）进行比例、积分和微分运算[2]，再对结果进行适当处理，从而对被控对象进行调节控制，其主要结构如图1所示。 　　PID控制可以抽象为数学模型： Hc（s）=KP+KI/s+KDs，式中KP，KI，KD为常数。我们需要通过设计这些参数使系统达到性能指标。 　　1.1 系统稳定性判据 　　根轨迹法是分析和设计线性定常控制系?y的图解方法[3]，它是开环系统某一参数不断变化时，闭环系统特征方程根在S平面上变化的轨迹。当开环增益或其他参数改变时，其全部数值对应的闭环节点全部可在根轨迹图上确定。系统的稳定性由系统闭环极点唯一确定，而系统的稳态性能和动态性能又与闭环零极点在S平面上的位置密切相关，所以根轨迹不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部信息，还可指明开环零点、极点应该怎样变化才能满足给定闭环系统的性能指标要求。 　　根轨迹判断系统稳定性的法则为： 　　（1）只要绘制的根轨迹全部位于S平面左侧，则表示系统参数无论怎样改变，特征根全部有负实部，系统稳定； 　　（2）根轨迹在虚轴上，则表示临界稳定，即不断振荡； 　　（3）若根轨迹全部都在S右半平面，则表示无论选择什么参数，系统都不稳定。 　　1.2 比例控制对系统的影响 　　现在我们对系统G0（s）=1/（（s+2）2+（s+3））进行不同的比例系数控制，取Kp=1，3.14，7，10，16和18，系统的单位阶跃响应如图2（a）所示。从图中可以看出，比例控制系数不断增大，稳定下来的值接近1，即稳态的误差越来越小。比例控制可以减小系统的静态误差，改善系统的稳定性能[4]，但同时达到稳态所用的时间变长。对于不同的比例系数，用Matlab绘制的系统的根轨迹如图2（b）所示。由图可知，当比例控制系数Kp95.5时，系统的根轨迹将延伸到S平面的右侧，系统变得不稳定，所以增大比例控制系数Kp将会使系统的稳定性变差，因此对于不同的控制系统需要不断仿真来求取最恰当的值。 　　1.3 微分控制对系统的影响 　　同样地，对G0（s）=1/（（s+2）2+（s+3））进行不同程度的微分控制，微分控制器Gc（s）=KP+KDs，令KD=KPτ，KP=10，改变τ的值，即改变了KD的值，取τ=0.01，0.3，1，3，系统的单位阶跃响应如图3所示。 　　从图3（a）中的仿真结果可以看出，不同的微分调节会影响其超调幅度，过大或过小都会导致超调幅度变大。本例中，τ=0.3，即KD=3时调节效果最佳，反应最快且波动幅度最小。微分是一种预见型控制，能够起到早期修正的作用，可使缓慢的信号无法作用于受控对象，但当其作用过大时容易引进高频干扰[5]。系统加微分后的根轨迹如图3（b）所示，把它和没有加微分的根轨迹放在一起比较。由图可知，在没加微分控制器前，当增益变大时，系统的根轨迹落在了S的右半平面，此时系统变得不稳定；加入微分控制器后，系统的开环传递函数相当于在负实轴上增加了零点，无论系统的增益如何变化，系统的根轨迹都落在S域的左边，系统稳定，且随着KD的改变，进一步提高了系统的稳定性，抑制了超调。 　　1.4 积分控制对系统的影响 　　首先对系统G0（s）=1/（s+2）用积分控制器Gc（s）=KI/s=1/s进行控制，加以单位阶跃响应，观察加积分控制器前后的阶跃响应，如图4所示。 　　可