输出稳态误差开环系统截止频率相角裕度试设计串联无源超前.PPTVIP

伯德图 滞后网络的特点 无源滞后网络对低频信号不产生衰减，对高频噪声信号有削弱作用，b值越小，通过滞后网络的噪声电平就越低。 滞后网络的设计 利用滞后网络的高频L(ω)0，降低系统的 ，提高 。为此，要避免因滞后网络的 发生在已校正的 附近。通常使滞后网络的 。 处滞后角的近似计算公式为 b 与 和20lgb的关系曲线 例6-4 要求 试设计串联校正装置。 解： (1) 稳态指标确定K (2) 考察原有系统性能指标，确定串联校正类型 由图可得 由图得 系统不稳定。 要想满足要求 (3) 串联滞后校正的设计 考虑到滞后网络在 处产生相角滞后，故令 知 由 即 由 可得 故串联滞后网络传递函数为 (4) 检验 校正后系统开环传递函数为 经计算得 校正后系统性能指标满足要求。 (5) 确定校正装置 选取无源校正装置 滞后校正步骤： （1）根据ess/Kv/Kp/Ka确定K； （2）求出未校正系统的 （3）根据下式求出 （4）确定滞后网络参数b和T： （5）验算 （6）选择校正装置，计算校正参数。 3、无源滞后－超前网络 其中 设 3、无源滞后－超前网络 滞后校正 超前校正 传递函数可写为 相位滞后； 相位超前； 无源滞后－超前网络的设计步骤 （1）由 （2）计算未校正 （3）(根据截止频率要求选超前部分的ωm，若对截止频率无特殊要求)可在待校正对数幅频特性，选择从－20dB/dec变为－40dB/dec的交接频率作为 （4）由响应速度要求，选择 （5）由相角裕度要求，取 （6）验算校正后各项指标是否满足要求。 例6-5 未校正系统开环传递函数为 设计校正装置，使系统满足下列性能指标： ?在最大指令速度为 时，位置滞后误差不超过 ?相位裕度为 ?幅值裕度不低于10dB；?过渡过程调节时间不超过3s ?作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图所示 由图得未校正系统截止频率 表明未校正系统不稳定 解：?确定开环增益 看下图 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 2 6 如果采用串联超前校正，要将未校正系统的相位裕度从 ，至少选用两级串联超前网络。 ?分析为何要采用滞后超前校正？ A 如果采用串联滞后校正，可以使系统的相角裕度提高到 左右，但是对于该例题要求的高性能系统，会产生 ?响应速度指标不满足。 严重的缺点。?滞后网络时间常数太大实现困难。 B ?设计滞后超前校正 研究图可以发现 （步骤?的要求，即-20dB/dec 变为 -40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 ） 考虑到 处斜率为-20dB/dec，故 应在 范围内选取。 相应的 取 此时，滞后-超前校正网络的传递函数可写为 ?根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率 ? ?验算精度指标。 满足要求 补、反馈校正 1、原理： 若对系统主要动态范围内有 G1(s) Gc(s) G2(s) R(s) C(s) 若 2、特点： （1）削弱反馈回路内的非线性的影响。 （2）减少系统的时间常数。 （3）降低系统对参数变化的灵敏度。 （4）抑制系统噪声。 6-4 前馈校正 按输入施加的前馈校正：主要作用——滤波 按扰动施加的前馈校正：主要作用——测量 例6-6 设带有前置滤波器的控制系统如图所示。图中，被控对象为G0(s)=1/s,串联校正网络Gc(s)为PI控制器，Gp(s)为前置滤波器。设计要求： ①系统阻尼为ζd=0.707； ②阶跃响应的超调量σ%≤5%； ③阶跃响应的调节时间ts≤0.6(Δ=2%). 试设计K1、K2及Gp(s). 解：系统闭环传函为 系统特征方程为 根据设计要求有 现取 得 故 未引入校正前，相当于 此时，闭环传函为 系统为有零点的二阶系统，由公式（参见P93，3-3/5.二阶系统性能的改善）可计算 由于零点的影响，超调量不满足要求。 利用前置滤波器抵消闭环零点对系统的不利影响，并保持系统原有的直流增益即Φ(0)不变。 则闭环传函变为 可得性能指标如下 满足要求。 作业 课本： 6-2，6-3，6-6 * * 自动控制原理 * 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 6-1 系统的设计与校正问题 6-2 串联校正 6-3 反馈校正 6-4 复合校正 6-1 系统的设计与校正问题 系统分析： 实际系统→建模→计算→性能指标,研究性能指标与参数间的关系。 系统设计： 被控对象，控制要求→选择元部件→固有系统→校正→满足要求的系统。 一、性能指标 1、时域性能指标：?%、ts、ess。 2、频域性能指标 闭环频域指标： Mr，?b ，M(0) ; 开环频域指标： ? ，?c ，Kp/v/