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则上图的脉冲传递函数为: 需指出的是 例2: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数 解: 则: 由Z变换的滞后定理可得: B. 闭环系统的脉冲传递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置可能性, 因此 闭环系统的结构图较连续系统的结构图来的复杂. 下图是一种 常见的离散闭环系统的结构图形式: 因为 , 所以 例: 求下图所示系统的Z传递函数, 采样周期T=0.07s. 解: 6.4.3 离散系统数学模型的模式之二___离散动态方程 离散控制系统的被控对象一般都是连续的, 当用连续动态 方程描述被控对象时,就需将连续动态方程离散化. 现假设被控 对象连续动态方程的一般形式为: 令: 对上式进行变量代换, 令 解: 可求得状态转移矩阵为: 令t=T, 则: 而: 当T=1时, 可得: 下面讨论离散动态方程的求解方法. 设离散动态方程为: 递推法给出的状态方程的解不是闭合形式, 但便于用计算机求 解. 由输出方程可方便地求出输出. 2. Z变换法 对状态方程 例: 采样周期T=1s的离散系统的齐次状态方程为: 求其解. 6.6 离散控制系统的性能分析 6.6.1 离散控制系统的稳定性 1. 稳定条件