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位移一加速度振动台迭代学习控制方法试验研究 　　摘要：针对传统位移控制液压伺服振动台台面加速度波形再现不精确的问题，提出了基于位移一加速度振动台迭代学习控制方法，并通过数值模拟和储罐振动台模型实验研究迭代学习控制方法的性能。研究结果表明：基于位移一加速度迭代学习控制方法相比基于位移一位移迭代学习控制方法对于加速度的再现精度更高，修正迭代方法相比直接迭代方法的收敛速度稍快。 　　?P键词：振动台；振动控制；位移一加速度迭代；位移一位移迭代；修正迭代；直接迭代 　　中图分类号：P315.9；TU352 　　文献标志码：A 　　文章编号：1004-4523（2017）01-0100-10 　　DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2017.01.014 　　引言 　　在土木工程领域，地震模拟振动台能够在一定程度上模拟真实地震动环境，可以得到接近实际情况的结构响应，被认为是最直接有效的结构抗震实验手段。经过五十余年的发展，逐渐形成了较成熟的加载控制方法。目前，自适应控制、模糊控制等先进算法已在电液伺服振动台控制中得到研究。马立英和周提出通过在试件上实测加速度反馈对目标期望加速度信号进行学习跟踪，二次频域积分得到的位移信号谱用于修正振动台作动器的驱动信号。本文研究对象为哈尔滨工业大学土木工程学院结构与抗震实验中心3m×4m单向水平振动台，该振动台属国内较早建造的一批，引进德国Schenck公司生产的作动器和美国MTS公司生产的控制器，由哈工大联合国内多家厂商生产振动台面及配套设备，采用单纯的位移控制方式。目前，整个系统存在多个层面的非线性问题，致使台面加速度波形再现精度很不理想，迫切需要对该振动台的控制方法改进。由于很难准确确定振动台各组成部分的控制参数，且调整参数对于控制精度改进效果不明显，另外，对振动台自身控制系统进行调整也是一项极其困难的工作，因此本文采用一种基于位移一加速度迭代控制的方法。该方法忽略系统内部具体构造，将其视为黑箱，仅根据输入输出信号特性求取系统传递函数，通过不断修正输入激励命令，最终得到理想的输出响应。 　　本文通过数值模拟和试验研究基于位移一加速度直接迭代、修正迭代控制方法的振动台台面加速度再现精度。 　　1.振动台迭代学习控制原理 　　自从1984年Arimoto等人将迭代学习的概念应用到机器人控制领域以来，学术界迅速展开了对该方法的深入研究。其算法简单，无需辨别被控对象的参数，通过往复运动的经验来完成学习，使输出效果与既定期望之问的误差逐渐减小，最终达到完全跟踪的目的。对于振动台这种内部构造复杂、非线性较强的系统十分适用。 　　1.1直接迭代和修正迭代方法 　　迭代学习控制根据运算算法差异可分为直接迭代和修正迭代，其原理如图1和2所示。 　　图1为第k次直接迭代过程，根据命令输入uk（t）和响应输出yk（t）的傅氏谱辨识出系统的传递函数hk（f）。利用该传递函数，直接求取下次迭代的输入命令。 　　图2为第k次修正迭代过程，根据命令输入Uk（t）和响应输出yk（t）的傅氏谱辨识出系统的传递函数hk（f），求取期望与响应差值△yk（t），并得时域内输入差值△uk（t），进而得到新的输入命令uk+1（t）。图2中K为影响因子，其取值介于0和1之问。 　　迭代不能无限制运行下去，当输出信号已经令人满意时，就可以停止迭代过程。因此，需要一个定量的指标来衡量输出信号与期望信号之问的误差。本文采用刘永昌等提出的相关系数的概念用来判别波形再现精度。相关系数Kxy≤1，当它趋近于1时，相对误差趋近于0。经验表明，当Kxy≥0.90时，输出信号与期望信号便吻合良好，能够满足振动台实验精度要求。 　　1.2振动台仿真模型 　　本文以哈尔滨工业大学结构与抗震实验中心单向水平振动台为原型应用Matlab建立仿真模型。仿真实验中以El Centro波为输入信号，采集台面位移作为输出信号。邱法维曾在1989年针对此振动台作了系统研究，得到各部分相关参数，如图3所示。该振动台由于台面支撑系统和振动台基础产生的干扰力很小，故不考虑其动力特性。振动台原型单独采用位移控制，无法精确实现期望台面加速度。 　　2.基于位移一位移迭代学习控制方法 　　2.1基本原理 　　图1和2给出了根据运算算法不同而分类的直接迭代和修正迭代方法原理。对于采用单一位移反馈控制的振动台而言，通常运用双闭环控制概念，在保持内环位移反馈控制不变的基础上，通过求取输出位移与期望位移之间传递函数进行外环迭代控制，搭建如图4所示基于位移一位移迭代学习控制方法。图4中：①为期望加速度，②为期望位移，③为外环位移命令输入，④为内环位移命令输入，⑤为内环位移响应输出，⑥为外环位移响应输出。 　　内闭环如图中