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一种智能除草机器人的设计与模型实现 　　摘 要：随着人们生活水平的不断提高和环保意识逐渐的增强，绿化面积越来越大，其中绿化区修剪的工作量也越来越繁重，为此设计了一种具有自主除草、化学除草和手动除草多种模式，并可适应于多种地形作业的智能除草机器人。以Arduino Mega2560为主控芯片，实现了对除草机器人的功能设计和模型制作。经过对除草机器人样机模型的验证，获得了良好的除草效果和较高的工作效率，为后续的成果转化及推广奠定了基础。 　　关键词：智能除草机器人；自主除草；化学除草；复杂地形 　　引言 　　草坪在我国城市建设中的分布越来越广泛，绿地面积和绿地覆盖率已经成为衡量城市环境、社区建设、生态城市建设和城市园林化程度的一个重要指标[1]，近些年来逐步得到了人们的重视，并实现了快速的发展；随着绿化面积的不断增加，绿化带修剪工作量大、投资成本高、智能化程度低等矛盾日益尖锐，因此有必要研发一种能够自主除草、高效率、绿色节能的除草机来代替工人完成高强度的工作。美国伊利诺伊大学Tony Grift博士和他的学生Nhanael Gringrich开发出了一种太阳能除草机器人，可以精确判断出杂草，并用刀切断杂草，然后在杂草切口处喷上除草剂；荷兰Wageningen大学Tijmen Bakker等设计了一种自动除草机器人，采用DGPS和机器视觉导航，机器人采用机器视觉技术进行杂草识别，该除草机器人导航线与实际作物行线的平均偏差小于25mm[2]。 　　1 总体方案设计 　　智能除草机器人总体方案如图1所示，以四轮小车为移动载体，小车的转向方式为将控制同侧前后轮转动的电机串联在一起，转向时，同侧的前后两轮同步转动，而另一侧的两个轮子按相反方向转动，从而使得小车能够在原地转向，这种方式比差速转向更加快捷，而且还能减小转向所需的空间，使除草机器人可以适应更广泛的工作空间。三种除草模式设计：自主除草、化学除草和手动除草。自主模式主要针对草坪，无需人为操控，自主完成除草作业，并可以通过喷洒系统在除草的同时进行除虫剂和营养剂的补充。化学除草主要针对一些要彻底根除的杂草，自主进行化学药剂的喷洒。手动除草主要处理斜坡处杂草，通过遥控器控制两侧辅刀的位置，使其可在任意所需角度悬停进行除草。当左右两侧的辅助刀具与绿化带平行时还可以对绿化带进行修剪。小车前方搭载刀具保护装置，可以将草坪上会对刀具造成损坏的小石块等坚硬物体进行清理。小车尾部搭载草屑收集装置，可实现边除草边收集草屑，提高作业质量和效率。为实现对机器人作业的实时监控和确保机器人的自主作业，小车还搭载了视觉系统和避障系统。此外，该机器人采用锂电池和太阳能板双重供电方式，可有效提高电池的续航能力，不仅绿色节能，还降低了成本，符合未来农业机器人的发展方向。 　　2 智能除草机器人执行机构设计 　　该机器人执行机构主要包括主刀及其升降机构、辅刀及其悬停机构、药剂喷洒系统、草屑收集装置和刀具保护装置，其结构示意和实物如图2所示。 　　2.1 主刀及其升降机构 　　除草机器人的主刀安装在小车底盘的正下方，由高速电机带动三个圆形刀片组成，刀片按照等腰三角形位置安装，这样能够使电机工作起来比较省力，实现小功率电机高效除草的目的。在电机的上方是控制主刀具升降机构，通过左右两个推杆步进电机控制主刀在一定行程内的上下移动，从而适应不同高度的除草需求。 　　2.2 辅刀及其悬停机构 　　在小车的前后两轮中间位置安装辅刀，辅刀是将三把圆型刀固定在同一平面上，并通过一个MG996舵机与车底盘相连接。在斜坡环境中进行除草作业时，使用者可通过遥控器控制调整舵机角度，来实现辅刀任意位置的悬停。辅刀的悬停范围由舵机的可调整角度决定。当辅刀垂直状态放置时，还可以实现对绿化带竖直方向的修剪。 　　2.3 药剂喷洒系统 　　药剂喷洒系统安装在小车的第一层，由1个12V的直流压力泵、1个2L水箱、3个喷雾口和1个液体添加口组成。水箱里的水通过压力泵产生高压水，从喷雾口喷出，实现雾状喷洒。当用户在水箱中加入营养剂或除虫剂时，除草机器人可以边机械除草，边进行营养剂的补充和除虫，相比传统除草机，大大提高了工作效率；当针对要彻底根除的杂草时，单纯依靠机械除草无法解决问题，这时可以往水箱中添加化学药剂，采用化学除草模式，从而弥补了机械除草的不足。 　　2.4草屑收集装置 　　草屑收集装置是根据吸尘器的工作原理而设计，由收集箱、高速电机、叶片组成。利用高速电机旋转带动叶片转动，产生极强的吸力和压力，使收集箱中产生真空，和外界大气压形成负压差，在大气压的作用下，将草屑吸入收集箱。 　　2.5 刀具保护装置 　　刀具保护装置的主体结构为具有一定行进角度的推渣板，为金属铝合金板材质，其行进角为30度至45度，确保能将草坪上