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一种六自由度机械臂的控制系统设计 　　摘 要：机械臂是机器人最主要的?绦谢?构，具有时变、强耦合、非线性等特点。因此，对六自由度机械臂控制系统设计问题的研究十分重要。以六自由度机械臂为研究对象，采用PLC（可编程序控制器）设计其控制系统，并进行了实现分析，以保证六自由度机械臂能够高效、平稳的运行。 　　关键词：机械臂；控制系统；适应性；PLC控制系统 　　中图分类号：TP241；TP273 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.23.123 　　1 六自由度机械臂研究发展简析 　　六自由度机械臂就是多自由度机械臂，具有高速、灵活等特点，在工业生产等已知环境中扮演着非常重要的角色。它属于典型的强耦合多输入/输出的非线性系统。从目前情况看，对机械臂轨迹快速跟踪控制的研究比较多，但许多重点还未被突破，面临诸多问题。具体而言，对机械臂建模和机械臂控制系统的研究是十分关键的。 　　2 六自由度机械臂结构与PLC控制系统 　　2.1 六自由度机械臂结构 　　六自由度机械臂是以六关节串联形成的结构，其关节传动是用绝对编码器电机和精密谐波减速器实现的。小臂位置会装设相应的摄像头和气动工具，这些都是其非常关键的外部设备接口，且提供相应的电气接口。另外，用户也能进行相应的功能扩展。机械臂控制大多集成了PC技术、图像技术和逻辑控制等，其间还采用专业运动控制技术、VME运动控制器，其性能可靠、稳定且速度快、精度高。 　　2.2 PLC控制系统 　　PLC控制被应用于各大领域，此类控制系统适应性强，且极具抗干扰能力，应用便捷、简单。该控制系统应用于机械中意义重大。比如用于中央空调的PLC系统，它可实现数据显示、控制和连锁，同时，可以保护整个空调系统的运行安全，数据显示功能可以有效显示空调冷水出入口和冷却水出入口的温度，还能显示其蒸汽阀门开度和溶液泵等数据。应用这个系统，可以帮助人们及时发现设备中存在的问题。其长时间储存的数据为空调发展与研究提供了必不可少的数据支撑。其控制功能运行方式主要是软手动、就地手动和自动3种，而采用这三种控制功能运行方式所构建的空调设备可以实现合理调节和快速启动，从而更好地控制空调开关及其运行速度，充分降低能源消耗，以此提升空调的环保性，强化其经济性和安全性。因此，PLC控制系统功能强大且安全、可靠，具有很好的灵活性，应用于机械中的效果和作用很好。PLC控制系统整体框架如图1所示。 　　3 基于PLC控制的六自由度机械臂控制 　　3.1 控制系统构成 　　基于PLC控制系统的六自由度机械臂设计十分灵活，其伸缩扩展很容易实现。可以说，它的关量控制非常好，更适用于六自由度机械臂设计。基于PLC控制系统可以实现PID回路连 　　续运行，能够与上位机构充分结合，从而形成复杂且多功能的控制系统，比如直接数字控制和分布式控制系统。将PLC控制系统应用于六自由度机械臂设计中，可以实现产品生产过程全方位自动化，以此快速提升生产效率，提高生产速度，为相关企业节省人力资源和各方面的成本。 　　3.2 基于PLC控制系统的使用 　　基于PLC控制系统具有非常强大的功能，其编程非常简单，操作便捷。这里强调的是以简单明确的梯形图、语句表和逻辑图实现语言编程，其间不需要过多的计算机与相关技术，简单学习之后就能了解各项开发和应用情况。同时，其所需的开发时间短，可在短时间之内实现PLC开发和应用，从而合理节约了生产时间，使机械臂现场调试简单、有效，快速健全机械臂功能及其组装等方面的内容，确保后续检修和养护工作操作的适宜度。基于PLC控制系统的机械臂可以实现在线程序的更改，改善传统控制方案，加快相应控制方案的更改速度，为相关企业节约更多的人力资源和物力资源，推动企业的生产，尽可能地避免各方面问题的出现。 　　3.3 基于PLC控制系统的环境适应性 　　基于PLC控制系统可以更好地适应诸多恶劣环境，强化机械臂的适应力，提高其抗干扰能力，确保机械臂运作更加安全、可靠，这比同类机械的使用效果更好。机械臂可在多种环境下工作，它能够有效避免各方面因素对其的影响，同时，也能保证工作人员的生产安全。基于PLC控制系统的机械臂生产效率和生产宽度被合理提升后，其能快速完成许多人力不能完成的工作，从而进一步提升企业的生产力。这样做，也能在一定程度上提升我国的国际竞争力，提高我国的国际地位。 　　具体而言，在基于PLC控制系统运行的过程中，主要分为3个阶段，这里强调的是输入采样、输出刷新和用户程序的全面执行。其间所蕴含的阶段强调的是PLC控制系统工作周期的全方位扫描。在此过程中，可以按照相应的扫描速度连续不断地循环扫描。目前，PLC控制系统被广泛应用于我国气动控制和电动接卸领域，并且此类技术也推动了阀岛技