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一种简易智能倒立摆控制装置的设计 　　摘 要：本文以瑞萨RL78/G13单片机为核心控制单元设计了一套简易旋转倒立摆装置。单片机输出PW M控制信号控制直流减速电机转动，电机转动使摆杆倒立。本装置用到两个角位移传感器，一个放置在旋转臂头部与摆杆相连，用来测量摆杆转动的角度；另一个与电机平行放置，用来测量旋转臂转动的角度。两个角度值实时反馈给单片机，通过PI D算法调节，从而控制电机驱动旋转臂使摆杆保持倒立状态。 　　关键词：单片机 PWM控制 角位移传感器 PID算法 　　中图分类号：TN39 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）08（c）-0137-03 　　Abstract： A simple rotating inverted pendulum device is designed based on Renesas RL78/G13 MCU as the core of control units. The PWM signal by MCU controls DC gear motor rotation. The motor rotation makes pendulum rod in handstand. Two angular displacement sensors are used in this device， one is collected to pendulum rod on one side of the rotation arm to measure the angle of rotation of the pendulum rod， another is placed in parallel with the motor to measure the rotation angle of the rotary arm. And the two angle values are feedbacked to the MCU in real time， and the motor can be controlled by the MCU to keep the pendulum rod in handstand by the PID algorithm. 　　Key Words： MCU； PWM control； Angular displacement sensor； PID algorithm 　　在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单、易于实现、适用面广、控制参数相互独立、参数的选定比较简单等优点；PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活。国内外对PID算法在倒立摆的应用中做了大量理论分析，本文以PID理论研究为基础，设计了一套倒立摆装置，该装置以瑞萨RL78/G13单片机为核心控制单元，单片机实时监测角位移反馈回来的角度，利用PID算法调节角度值，驱动直流电机转动，从而使摆杆保持倒立状态。本文首先以PID算法理论为基础，分析了用PID算法驱动直流电机的可行性；然后进行了硬件电路的设计以及软件的编写，最后进行了整个装置的测试，结果显示出本装置的可行性。 　　1 系?y模块框图 　　根据题目的要求本系统可分为5部分：主控模块、角位移传感器、拨码开关模块、电源模块、电机驱动模块，带减速齿轮无刷电机。系统模块框图如图1所示。 　　2 理论分析与计算 　　2.1 受力分析 　　单摆能够稳定在垂直位置的条件有两个：一是受到与位移（角度）相反的恢复力；二是受到与运动速度（角速度）相反的阻尼力。 　　如果没有阻尼力，单摆会在垂直位置左右摆动。阻尼力会使得单摆最终停止在垂直位置。阻尼力过小（欠阻尼）会使得单摆在平衡位置附件来回震荡。阻尼力过大（过阻尼）会使得单摆到达平衡位置时间加长。因而存在一个临界阻尼系数，使得单摆稳定在平衡位置的时间最短。 　　倒立摆之所以不能像单摆一样稳定在垂直位置，因为在它偏离平衡位置的时候，所受到的回复力与位移方向相同，而不是相反。因此，倒立摆便会加速偏离垂直位置，直到倒下。如何通过控制使得倒立摆能够像单摆一样，稳定在垂直位置呢？只有两个办法：一是改变重力的方向；二是增加额外的受力，使得回复力与位移方向相反。显然能够做到的只有第二种方法。 　　图2为摆杆的受力分析图，图中加速度a为摆杆顶端所受的加速度。在以加速度a为基准的非线性系参考系下做受力分析，倒立摆所受到的回复力为： 　　（1） 　　（1）式中，由于很小，所以进行了线性化。假设负反馈控制是旋转臂加速度a与偏角成正比，比例为k。如果比例k=g（k是重