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一种全新的多功能智能电动轮椅系统设计 　　摘要：给出了一种具有基本行走移动、健康监护、多媒体、休闲娱乐、安全避障、导航定位等多功能的全新的智能电动轮椅设计方法，可极大拓展老、伤残人士社会交流的深度和广度，对我国智慧型养老社会的实现具有重要意义。 　　关键词：智能；电动轮椅；智慧养老；多功能；系统设计 　　中图分类号： TP249 文献标识码： A 文章编号：1009-3044（2017）36-0155-02 　　Abstract： Proposed a new design method of intelligent electric wheelchair with multifunction of basic walking movement， health monitoring， multimedia， entertainment， safe obstacle avoidance， navigation and positioning， etc. it can greatly expand the depth and scope of social communication of the old and disabled people， and it has important significance for the realization of intelligent endowment society in our country. 　　Key words：Intelligence； Electric wheelchairs； A wise old age； Multifunction system design 　　智能轮椅是将智能机器人技术应用于电动轮椅，融合多种领域技术，包括机器视觉、机器人导航和定位、模式识别、多传感器融合及用户接口等，涉及机械、控制、传感器、人工智能等技术，具有自主导航、避障、人机对话以及提供特种服务等多种功能的一种服务型机器人。 　　目前国内外的智能轮椅除了移动行走基本功能外，大多数还加入了自动避障功能，实现前方障碍物的自动避让，国外部分智能轮椅还加入了楼梯攀爬功能、导航定位功能等，但总的来说，国内外智能轮椅主要侧重于轮椅移动行走功能或类移动行走功能的实现，很少考虑老残人士的其他方面的需求，如健康监护、多媒体、休闲娱乐功能等，忽略了老残人士精神生活的需求。基于此，本文给出一种全新的智慧养老型的多功能智能轮椅设计。 　　1 总体架构设计 　　智能电动轮椅技术是一种集成光、机、电、计算机、通讯、导航等技术于一体的复杂测量控制系统，智能电动轮椅在功能模块上主要由：机械本体、感知模块、驱动模块、控制模块、人机交互模块、供电模块、通讯与数据互连模块组成。 　　机械本体设计侧重于稳重、小巧、美观，感知模块、驱动模块、控制模块、人机交互模块、供电模块、通讯与数据互连模块六个模块可归为电气部分，电气部分的功能核心有两个，一是测量，二是控制，其中各模块又包括若干子模块，其总体架构设计如图1所示。 　　2 功能设计 　　智能电动轮椅基本功能为移动功能，并辅以诸如安全管理功能、健康监护功能、保健功能、多媒体功能、休闲娱乐功能、数据互联与共享功能、出行管理功能等，使之与智慧养老有机融为一体，为使用者提供专属、全面、人性化的贴心服务，其功能组成及划分如图2所示。 　　移动功能：轮椅可在室内或室外行走，速度可设，并分三档，在平地、坡度、沙地、草地等环境下轮椅均可移动自如。当前方有障碍物时，轮椅会根据障碍物的大小和形状进行运行模式判断，当障碍物高度小于80mm时，轮椅进行跨越，当障碍物高度大于80mm时，轮椅会根据一定的轨迹规划自动绕开障碍物。 　　安全管理功能：?椅前后均设有机械防撞杆，保证轮椅使用者不受前后机械碰撞损伤；安全避障可使轮椅自主安全避开前方障碍物；在电池管理方面，设计有电池过充保护、短路保护、过流保护等，极大提高了供电安全；当轮椅出现异常情况下，轮椅立即发出警报，一方面提示使用者具体的异常情况及具体参考解决措施，另一方面，轮椅还会通过无线信号模式把危情信息发送给轮椅使用者家人或附近社区医院。 　　健康监护功能：轮椅侧面安装有定制人体生理参数检测手环，可对人体的血压、血脂、脉率、体温等人体参数进行实时检测，并把检测结果在触摸屏上显示出来，软件还可根据每个使用者的生理和健康状况给出合理可行的饮食建议。 　　保健功能：轮椅靠背安装有微电机带动的按摩模块，当需要时，通过App可对按摩功能进行开启，瞬间消除老残人士的疲劳状态。 　　多媒体功能：轮椅触摸屏带有视频和语音专用App，轮椅使用者可通过App实现与家人或朋友间的视频和语音聊天。 　　休闲娱乐功能：轮椅触摸屏带有各式