一种基于可传递置信模型分布智能体决策融合方法.docVIP

一种基于可传递置信模型的分布智能体决策融合方法 　　摘 要:在分析与研究对抗性多机器人系统决策问题的基础上,提出了一种基于可传递置信模型的多智能体决策融合方法;构建了决策融合体系架构,分别设计了基于证据推理的观测智能体模型,基于TBM的决策智能体模型以及决策融合中心模型,给出了相应的算法。通过在机器人足球中的应用及仿真实验,体现了本方法在对抗性多机器人系统中决策制定的良好性能及效果。 　　关键词:多智能体决策; 信息融合; 可传递置信模型; 证据推理; 机器人足球 　　中图分类号:TP181; TP242.6 　　文献标志码:A 　　 　　文章编号:1001-3695(2010)02-0443-03 　　doi:10.3969/j.issn.1001-3695.2010.02.010 　　 　　New method to distributed agent decision fusion based ontransferable belief model 　　 　　FAN Bo, PU Jie-xin, LIU Gang 　　 　　(College of Electronic Information Engineering, Henan University of Science Technology, Luoyang Henan 471003) 　　 　　Abstract:With the analysis and study of the decision in adversarial multi-robot system, this paper proposed a method to multi-agent decision fusion based on TBM. Built the architecture of decision fusion, in which designed observing agent model based on evidential reasoning, decision agent model based on TBM and decision fusion center model. Also, provided the associative algorithms. With the application and experiment in robot soccer, it is shown that this method has better performance and effectiveness for making decision in adversarial multi-robot system. 　　Key words:multi-agent decision; information fusion; transferable belief model(TBM); evidential reasoning; robot soccer 　　 　　0 引言 　　随着多机器人系统的不断发展,对于多机器人策略的研究变得越来越重要了,许多研究学者更关注于完善地实现多机器人策略,其中态势评估是多机器人决策系统的重要组成部分。在对抗性多机器人环境中,决策系统通过观察对方机器人的动作推测其行为目标,以当前形势及将来动作、事件的预测为基础,从而制订己方机器人的行为选择。当前的多机器人决策研究主要集中在协作多机器人领域, 机器人之间是善意的,因此这种控制方案用于对抗性机器人系统难以取得理想的效果。这些决策系统虽然也提出了演绎推理、概率表示等方案[1,2],但由于其本身的复杂性,在应用到实际的机器人系统,特别是对实时性要求较高的机器人足球等动态多变的领域时,这些方案都具有一定的局限性。对抗环境多机器人系统策略研究,对于多机器人的行为控制及协作有重大的意义。 　　针对对抗性多机器人系统环境动态多变且实时性要求高的特点,本文提出了一种基于TBM的多智能体(multi-agent)决策融合方法,在multi-agent决策融合体系架构中,通过利用证据推理设计观测agent模型;基于TBM模型的设计决策agent模型以及设计决策融合中心,给出相应的算法;最后本方法在多机器人足球比赛中进行应用及仿真试验。 　　1 Multi-agent决策融合模型及算法 　　在MAS领域中,multi-agent信息融合一直是研究的热点。Rogova等人[3,4]利用多agent分布式系统改进了信息融合结构,并引入了证据推理方法用于决策融合。Koes等人[5]构建了信息融合的多agent结构来解决高层信息融合和传感器协调。FOI Swedish Defens