机械手的整体设计毕业论（设计）word格式.docVIP

PAGE 第 PAGE 2 页 共 NUMPAGES 20 页 机械手的设计 学生姓名： 学 号： 指导教师： 专 业： 年 级： 摘 要 随着市场竞争激烈、人工成本上涨，人工操作的搬运和固定式输送带为主的搬运方式，不但占用空间也容易变更生产线结构，而且需要人力监督操作，增加生产成本。同时，在一些高温、低温、一些需要长时间不停工作的地方，机械手代替了人力，不但能不间断工作，而且效率高。机械手充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。 本课题可编程控制器选用西门子公司S7-200系列的CPU224.机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制,电磁阀控制相应的汽缸，完成工作台之间的工件搬运，能实现上下，左右的运动，还可手动和自动操作。 PAGE II 目 录 第一章 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc323224349 机械手的整体设计 PAGEREF _Toc323224349 \h 2 HYPERLINK \l _Toc323224350 1 机械手的结构 PAGEREF _Toc323224350 \h 2 HYPERLINK \l _Toc323224351 机械手的控制方案 PAGEREF _Toc323224351 \h 3 HYPERLINK \l _Toc323224352 2.硬件系统设计 PAGEREF _Toc323224352 \h 4 HYPERLINK \l _Toc323224353 3. PLC选型 PAGEREF _Toc323224353 \h 5 HYPERLINK \l _Toc323224354 第三章 机械手的程序设计 PAGEREF _Toc323224354 \h 6 HYPERLINK \l _Toc323224355 I/O分配表 PAGEREF _Toc323224355 \h 6 HYPERLINK \l _Toc323224356 3.2 机械手的手动单步操作程序 PAGEREF _Toc323224356 \h 6 HYPERLINK \l _Toc323224357 3.2.2 机械手夹紧/松开 PAGEREF _Toc323224357 \h 7 HYPERLINK \l _Toc323224358 3.2.3 机械手上升/下降 PAGEREF _Toc323224358 \h 8 HYPERLINK \l _Toc323224359 3.3 自动控制程序 PAGEREF _Toc323224359 \h 9 HYPERLINK \l _Toc323224360 3.3.1 机械手下降/夹紧 PAGEREF _Toc323224360 \h 9 HYPERLINK \l _Toc323224361 3.3.2 机械手上升和右行 PAGEREF _Toc323224361 \h 11 HYPERLINK \l _Toc323224362 3.3.3 机械手的下降和松开 PAGEREF _Toc323224362 \h 12 HYPERLINK \l _Toc323224363 3.3.4 机械手上升和左行 PAGEREF _Toc323224363 \h 14 HYPERLINK \l _Toc323224364 3.3.5：机械手回零 PAGEREF _Toc323224364 \h 16 HYPERLINK \l _Toc323224365 结束语 PAGEREF _Toc323224365 \h 17 HYPERLINK \l _Toc323224366 参考文献 PAGEREF _Toc323224366 \h 17 PAGE 16 前言 目前工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，同时将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，更好的发挥机械手的作用。 机械手的整体设计 1 机械手的结构 机械手的形式是多样的，但是其基本的组成都是相似的。一般机械手由执行机构、传动机构，控制系统和辅助装置组