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西北工业大学 自动控制原理课程设计 设计报告 姓名： 杨振 班级： 学号： 指导老师： 曹菊红 时间： 2013-7-11 设计任务 （1）设计目的： 学习使用Matlab进行控制系统的计算机辅助设计 （2）设计任务： 某单位反馈控制系统，其开环传递函数为： 试设计一个串联滞后-超前装置，使校正后系统： 稳态速度误差系数等于10； 相位裕度。 （3）设计要求： 1、用Matlab编程绘制校正前后系统的伯德图、单位阶跃响应曲线，并从图中得出系统的频域及时域性能指标； 2、对校正前后系统的性能进行比较，检验所设计系统性能指标是否达到要求； 3、能否设计一个串联滞后校正装置，使系统达到设计要求？若能，将设计结果与串联滞后-超前设计结果进行对比，能得出什么结论？ 二、设计原理 串联滞后-超前校正法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统的响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。其基本原理是利用滞后-超前网络的超前部分来增大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： 1.根据稳态性能要求确定开环增益K。 2.绘制待校正系统的对数幅频特性，求出待校正系统的截止频率，幅值裕度h 和相位裕度γ。 3.在待校正系统对对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的交接频率作为校正网络超前部分的交接频率。的这种选法，可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为期望的-20dB/dec，并占据较宽的频带。 4.根据响应速度要求，选择系统的截止频率和校正网络衰减因子。要保证已校正系统的截止频率为所选的，下列等式应成立： 式中，；可由待校正系统对数幅频特性的 延长线在处的数值确定。由此可以求出α的值。 5.根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的交接频率。 6.校验已校正系统的各项性能指标。 具体设计方案 ①校正前系统的参数确定 根据初始条件，调整开环传递函数： 当系统的静态速度误差系数时，。则 满足初始条件的最小K值时的开环传递函数为 ②绘制待校正系统特性曲线 待校正系统的频域特性曲线： 程序： t=0:0.01:15; num=[20];den=[1 3 2 0]; g=tf(num,den); %待校正系统的开环传递函数g f=feedback(g,1) %待校正系统的闭环传递函数f step(f,t); %待校正系统的单位阶跃响应曲线 grid on figure margin(g); grid on [H P WG WP]=margin(g) ;% H幅值裕度; P相位裕度; WG相位穿越频率; WP幅值穿越频率 h=20*log10(H); %r为相位裕度；h为幅值裕度。 [h,P,WG,WP] 图1. 待校正系统的bode图 Matlab运算结果为： 所以，截止频率=2.43rad/s，幅值裕度h=-10.45(dB)，相位裕度γ= -28.08°，相位穿越频率= 1.41rad/s，幅值穿越频率= 2.42rad/s。幅值裕度和相角裕度都小于零，说明待校正的系统是不稳定的。 待校正系统的时域特性曲线： 图2. 待校正系统单位阶跃响应曲线 待校正系统的零极点图与根轨迹图： MATLAB中专门提供了绘制根轨迹的有关函数。[p,z]=pzmap(num,den)的功能是绘制连续系统的零、极点图。[r,k]=rlocus(num,den)的功能是绘制部分的根轨迹。 程序： num= [20]; den= [1,3,2,0]; rlocus(num,den) %求待校正系统的根轨迹图 pzmap(num,den) %求待校正系统的零极点图 图3. 待校正系统的零极点图 图4. 待校正系统的根轨迹图 确定校正超前网络的交接频率 在待校正系统对对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的交接频率作为校正网络超前部分的交接频率。 由图1.知，交接频率取为1.2rad/s。 选择系统的截止频率和校正网络衰减因子 根据的指标要求，取，并结合下式，求得 式中，；可由待校正系统对数幅频特性的延长线在处的数值确定。 由,从而得到，即约为，则。 因此，滞后—超前校正网络的传