任务二工业机械手设置与编程调试.DOC

任务二：工业机械手设置与编程调试 设置机械手的序列号。注：每一台机械手本体都有一个唯一的序列号，标识在本体J1轴后面（线缆接口座上方）的标签上。 设置机械手的跟踪许可。 根据机械手主程序开头的注释，设置机械手的专用输入输出信号分配。 设置以太网通信参数，使其与PLC主控制器、视觉控制器组成一个以太网局域网。 注: 路由器的默认IP地址为192.168.1.1；视觉控制器以太网使用协议方式为2，服务器设定为0，结束编码为0；PLC以太网模块以太网使用协议方式为2，服务器设定为1，结束编码为0。 机械手原点设置，当前机械手控制器所设的原点并不是机械原点，需要选手自行设置，操作如下：将机械手各关节调整到机械原点位置（各关节的三角对准）后设置成ABS原点数据方式。 机械手跟踪参数设置，手动单步运行A.prg程序，设置编码器相关参数。注：先编写PLC调试程序，手动控制直线输送线的运行。 机械手跟踪参数设置，手动单步运行C.prg程序，设置跟踪相关参数。 机械手控制程序设计与调试： 增加分拣功能：要求工件装配按照图9所示，第一次装配任务： 2号装配台不需要装配，一号台1号工件槽不需要放工件，三号台2号工件槽不需要放工件，其它工件信息详见表3。第二次装配任务： 3号装配台不需要装配，一号台1号、2号工件槽不需要放工件，二号台1号、2号工件槽不需要放工件，其它工件信息详见表3。 图9 工件装配位置 任务 装配台号 工件槽号 工件颜色 工件编号 工件高矮 第一次装配任务 一号台 2号位 红色 2 高 一号台 3号位 红色 3 矮 一号台 4号位 红色 4 矮 三号台 1号位 蓝色 1 矮 三号台 3号位 蓝色 3 高 三号台 4号位 蓝色 4 矮 第二次装配任务 一号台 3号位 红色 1 高 一号台 4号位 黄色 1 矮 二号台 3号位 蓝色 2 高 二号台 4号位 黄色 2 高 表3 工件信息 分拣功能具体要求如下： 必须通过以太网传输获得PLC提供的工件信息，并将每个工件的信息进行保存； 传送带上的工件如果是匹配的，则放置到上述装配要求相对应的工件槽中；如果工件是不匹配的或重复出现的，机械手自动将该工件取走并投入到废品框中。 视觉检测竖向拍照控制程序设计与调试，具体要求如下： 视觉检测竖向拍照在装配台上进行； 对每个工件槽进行竖向视觉检测，得到该工件槽中放置的工件编号、颜色、偏差角度三个信息，并将其视觉检测信息进行保存； 必须通过以太网传输获得视觉控制器提供的视觉检测信息。 视觉检测竖向比对程序设计与调试，具体要求如下： 根据PLC提供的工件信息和视觉检测信息对每个工件槽的工件进行比对，判断编号是否一致； 根据PLC提供的工件信息和视觉检测信息对每个工件槽的工件进行比对，判断颜色是否一致； 如果比对中有不一致的工件，应将该工件盒设置为废品，并由机械手将该工件盒搬运到废品框中，然后直接跳到下一工件盒继续比对，直至比对结束。 工件角度调整程序设计与调试，具体要求如下： 根据视觉检测角度偏差信息对每个工件槽的工件进行角度调整，使各工件（编号字形）方向统一正对朝右； 角度偏差小于5度的工件不需要调整。 视觉检测横向拍照控制程序设计与调试，具体要求如下： 视觉检测横向拍照在横向检测台上进行，机械手需先将工件盒搬运到横向检测台上； 对工件盒进行横向视觉检测，得到该工件盒中工件的高度信息，并将其视觉检测信息进行保存； 必须通过以太网传输获得视觉控制器提供的视觉检测信息。 视觉检测横向比对程序设计与调试，具体要求如下： 根据PLC提供的工件信息和视觉检测信息对每个工件盒的工件进行比对，判断高度是否一致； 要求检测工件盒的1号工件槽或3号工件槽两个位置之中有没有高工件，2号工件槽或4号工件槽两个位置之中有没有高工件。（注：只需检测工件盒中高工件的左右位置，不需确认高工件的前后位置）。 如果比对中有不一致，应将该工件盒设置为废品，并由机械手将该工件盒搬运到废品框中。 加盖子入库程序设计与调试，具体要求如下： 将前面步骤中高度比对合格的工件盒加上盖子； 将加上盖子的工件盒搬运到仓库空位中，使用抓手上的光纤传感器检测仓库是否为空，仓库的位置定义如图10所示，仓库的优先级别为编号越小级别越高。 图 10 工件盒入库后继续视觉检测横向拍照和比对下一个工件盒，直到装配台上工件盒全部操作完成。 出库拆解功能程序设计与调试，具体要求如下： 两次装配任务完成后，才进行出库操作； 将仓库的工件盒搬运到1号装配台，再搬运到3号装配台；用3号装配台的顶料气缸顶住工件盒，将工件盖取下并放入到工件盖料库中；将4个工件用吸盘逐个取出，依次放入4个工件料筒中；将工件盒放到工件盒料库中。 要求出库时使用抓手上的光纤传感器检测仓库是否为空，直到整个仓库全部出库拆解完成。 编辑主程序，使机械