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第六章 欧几里得空间 前面介绍的线性空间，是n维向量空间R的抽象与深化． 到目前为止我们在线性空间中只涉及到向量的加法与数乘． 然而在三维空间中还有许多重要的几何概念和运算，例如 向量的长度，向量之间的夹角等概念以及向量的内积在线 性空间中都没有涉及及讨论． 第一节 欧几里得空间 一、几何空间中向量的内积 1. 空间向量及两向量的夹角 (回顾) 实际问题中, 既有大小又有方向的物理量称为向量. ①几何上用有向线段表示一个向量, 线段的长度表示向量的大小. ② 空间向量为自由向量. 在直角坐标系下, 将向量的起点移至原点, 称之为向径. ③向量  = (x, y, z) 的长度 ④向量的方向角 ⑤将空间两向量 ,  的起点移至一点o, 两有向线段的夹角 (0≤≤ )，称为向量  与 的夹角, 当  = 0 或  时，称  与  平行(共线)，记作  // . 例如, 常力 f 作用于物体, 使之产生位移 s, 2. 空间向量的内积. 这个力所作的功为 设,  R3, 记  与 的夹角为 , 称数 为向量  与 的 内积( 数量积 ), 记为  · , 即 (1) ( 勾股定理 ) 设 1, 2 , …, k 是 n 维欧氏空间 Rn 中的向量, 且 i j 时, (i , j ) = 0 , 则 证  与 的夹角      的长度 因为  = x12+y12+z12 , (,   0 ) . , 所以 4. 用内积表示向量的长度及向量的夹角 二、n 维向量的内积 1. Rn 中向量内积定义 设,  Rn,  = (x1, x2, …, xn),  = (y1, y2, …, yn), 称数 x1 y1 + x2 y2 + … + xn yn 为 与 的内积. 记为(,  ) , 即 (, ) = x1 y1 + x2 y2 + …+ xn yn (3) 2、内积的性质 设, ,则Rn , kR, 则上面定义的内积满足以下性质： 当且仅当 = 0 时, 等号成立 . 性质 (1) 到 (4) 的证明可由内积定义直接推得. (1) (2) (3) (4) 三、欧氏空间Rn 称定义了内积的 n 维实向量空间 Rn 为 n 维欧几里得 (Euclid) 空间, 简称欧氏空间, 仍记作Rn. 三维欧氏空间 R3 具有直观性,习惯上称之为几何空间. R3 中向量长度及两向量的夹角等概念通过内积可平行推广到 Rn, 使 n 维欧氏空间具有可度量性. 设 = (x1, x2, …, xn)Rn,  的长度 |  | 定义为 , 即 (4) 特别地, 时, 称 为单位向量. 当 故称 为  的单位化向量. =1 , 四、标准正交基的概念及意义 1. 正交向量组: 如果欧氏空间中的向量组 1, 2 , …, m 中任意两个向量都是相互正交的, 即 (i, j ) = 0, i  j, i, j = 1, 2, …, m, 则称 1, 2 , …, m 为正交向量组(简称正交组.) 欧氏空间中不含零向量的正交向量组是线性无关的. 证 设1, 2 , …, m是一个正交的向量组, 又设 k11 + k22 +…+ kmm = 0 则 由于 故 ki = 0, 故1, 2 , …, m 线性无关. 2. 标准正交基 设1, 2 , …, nRn, 如果 则称1, 2 , …, n 是 Rn 的一组标准正交基. 显然 是 Rn 的标准正交基. 在 R3 中, 分别为三个坐标轴正向的单位矢量. 五、 施密特(Schmit)正交化方法求标准正交基 下面讨论由 Rn 的一组基构造 Rn 的标准正交基的方法, 为直观起见, 先从 R3 开始讨论.  在  上的投影为：  在  上的投影向量为： 为了便于讨论,首先介绍一个向量在另一向量上的投影及投影向量. 设1, 2 , 3 是 R3 的一组基, 令1 = 1, 将2 在 1 上的投影向量记为 2, 则2= k12 1, 其中 再取 则 2  1. 将  在 1, 2 上的投影向量分别记为 3 在 1, 2 所在平面上的投影向量为 3 . 则 其中 取 则 因此 是两两正交的非零向量组. 再将 单位化, 即取 则 就是R3 的一组标准正交基. 一般地, 设