基于s3c2440多功能智能车探究跟实现v102010-.docVIP

基于S3C2440多功能智能车研究与实现 V1.0 2010-7-12 撰写人：徐锐锋 （S 嵌入式3班 目录 HYPERLINK \l _Toc26211 1 项目概述 PAGEREF _Toc26211 3 HYPERLINK \l _Toc11681 1.1 项目意义 PAGEREF _Toc11681 3 HYPERLINK \l _Toc25761 1.2 发展现状 4 1.3 主要研究内容……………………………………………………………… 4 HYPERLINK \l _Toc16421 2 项目需求规格 4 2.1 项目进度…………………………………………………………………… 4 2.2 项目产出…………………………………………………………………… 4 2.3 人事组织安排……………………………………………………………… 5 2.4 资金预算…………………………………………………………………… 5 2.5 项目可行性分析…………………………………………………………… 5 HYPERLINK \l _Toc30722 3 系统设计描述 5 3.1 整体设计…………………………………………………………………… 5 3.2 硬件设计…………………………………………………………………… 6 3.3 软件设计…………………………………………………………………… 7 HYPERLINK \l _Toc19807 4 系统功能测试 9 HYPERLINK \l _Toc476 5 项目及课程总结 11 5.1 项目总结………………………………………………………………… 11 5.2 课程总结………………………………………………………………… 11 HYPERLINK \l _Toc1114 6 参考资料 12 1 项目概述 系统采用ARM9微处理器S3C2440作为主控芯片，MCS-51单片机作为从控芯片，利用USB摄像头通过WIFI无线传输视频图像至PC上，实现视频监控的目的，小车通过光电传感器来实现自主壁障，自由行走的功能，同时可以通过PC键盘无线控制小车行走。系统选用开源的Linux 操作系统，编译环境采用交叉编译调试的方式，视频播放器采用VLC。嵌入式Linux 内核Kernel 采用2.6.2 项目意义 用途广泛：不但可以用于楼宇、仓库等一般场合，还可在矿井、防爆、毒气泄漏等恶劣环境。 实时视频采集及无线传输：可以方便的实现对目标环境的远程监控，在安防、交通、智能楼宇等领域有很好的应用前景。 智能小车可以代替人完成特定工作，而无线视频采集应用广泛，因此开发一款具有无线视频采集功能的智能小车是有很大实用意义的。 发展现状 在国外，移动机器人的研究始于6 0年代末期， 斯坦福研究院( S R I ) 的N i t s N i l s s e n 和C h a r l e s R o s e n等 人， 在1 9 6 6年至1 9 7 2年间研制出了名为S h a k e ) 的自主移 动机器人。 进入2 0世纪8 0年代以后，人们的研究方向 逐渐转移到了面向实际应用的室内移动机器人的研究，并逐步形成了自 主式移动机器人A MR ( I n d o o r A u t o n o m o u s M o b i l e R o b o t ) 概念。美国国防高级研究计划局 ( D A R P A)专门 立项，制定了地面天人作战平台的战略计划。从此 在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕， 如D A R P A的“ 战略计算机” 计划中的自主地面车辆( A L V) 计划( 1 9 8 3 一1 9 9 0 ) , 能源部制订的为期1 0年的机器人和智能系统计划 ( R I P S ) ( 1 9 8 6 ^ - 1 9 9 5 )，以 及后来的空间机器人计划:日本通产省组织的极限环境下 作业的机器人计划: 欧洲尤里卡中的机器人计划等。 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证。虽然由于8 0 年代对机器人的智能行为期望过高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了 经验，同时，也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发。 在国内，从“ 七五” 开始， 我国的移动机器人研究开始起步，经过多年来的发展， 己经取得了一定的成绩。 清华大学智能移动机器人于1 9 9 4 年通过鉴定。涉及到五个方面的关键技术: 基于地图的全局路径规划技术研究( 准结构道路网环境下的全局路径规划、具有障碍物越野环境下的全局路径规划、自 然地形环境下的全局路径规划)；基