伺服系统智能PID控制在电液执行机构上应用.docVIP

伺服系统智能PID控制在电液执行机构上的应用 　　【摘 要】本文介绍了采用伺服系统的电液执行机构及其所采用的智能PID控制系统。例举了美国REXA公司生产的调节型电液执行机构，并通过结构、原理、特点、等不同角度进行分析介绍，对于提高输油管道的智能化程度以及操作水平有着较大的帮助。 　　【关键词】电液执行机构；PID控制；模糊控制 　　一、概述 　　随着石油管道在安全性、操控性、智能性等方面要求的不断提高，具有高品质调节功能的电液执行机构在石油管道上的应用越来越普遍，许多极为重要的具有战略意义的石油管道，如乌兰原油管道、中俄原油管道、中缅原油管道等项目均使用了电液执行机构，目前电液执行机构在石油管道上的应用已经超过千台，本文针对液压控制系统提出了一种模糊PID控制方法，利用matlab进行仿真研究，验证其在控制性能方面的提高。并例举了目前广泛使用的REXA执行器，对其原理特点进行了简单的介绍。 　　二、伺服控制系统及智能PID控制 　　1.液压伺服控制系统 　　通常情况下控制系统由两级构成，即安装有监控软件的管理计算机和基于单片机的伺服控制器。 管理计算机和伺服控制器之间通过RS232来进行数据交换，伺服控制器是一个多功能的基于单片机控制系统，可完成两通道伺服控制系统的数据采集、静态和动态命令信号的生成、PID运算、 输出控制等任务， 从而实现实时控制。 采用单片机构成的伺服控制器的设计方法能在保证控制品质的基础上降低成本和难度，且能在不同的领域得到较广泛的应用。 　　2.PID控制系统 　　传统的PID控制器结构简单、控制精度高，能为许多控制对象提供比较满意的控制性能，然而PID控制器对于更多被控对象广泛的存在高阶、参数时变、非线性等问题，已不能提供较好的控制性能。而且在具有参数变化和外界干扰的情况下其鲁棒性也不够好，难以协调快速性和稳态性之间的矛盾。为此，目前的电液执行机构普遍采用更加智能化的PID控制系统 　　2.1传统PID控制 　　PID控制器是对偏差分别按照比例放大、积分和微分，然后合成控制量，对被控对象进行控制，偏差是由给定值r（t）与被控对象输出值y（t）相比较得到，所以叫做PID控制器。 　　PID控制系统图 　　2.2模糊PID控制系统 　　模糊PID控制系统是几种比较常用的智能PID控制系统之一，它结合了传统PID与模糊控制的特点，既可以具有较高的快速性与较强的鲁棒性，又能使系统具有较高的控制精度。模糊控制本质上是个比例加微分的控制，不含有积分作用，故静态特性不够理想。将PID引入模糊控制，在大偏差范围内采用模糊控制，在小偏差范围内折采用PID控制，这种根据给定偏差进行转换控制的方式要比PID控制具有更快的动态响应速度，更小的超调以及更加理想的稳态精度。 　　模糊控制系统的结构框图 　　①模糊控制器输入输出的确定 　　通常情况下采用误差、误差变化率、或误差变化的变化率作为输入变量，以控制量的变化作为输出变量，在研究电液执行机构的PID控制时我采用误差和误差变化率做为输入量，以控制量作为输出量。 　　②论域、模糊子集及隶属函数的选择 　　经典的数学几何都是精确的，而在实际的生产过程中有很多情况是不能精确描述的，这时候我们可以通过隶属函数创建模糊集合来解决。 　　是给定论域，是在论域X中的模糊集合，用代表隶属度函数。一般情况下对论域我们常采用7个变量语言来描述他们对应了7个模糊子集，模糊子集的数量决定了对所研究变量论域的模糊分割的精细程度。隶属度函数可以描述某个元素属于某个集合的程度，他的取值在0～1之间，不属于用0描述，完全属于用1描述，处于中间性质的，属于成分越多取值就越大，属于成分越少取值就越小。常见的隶属度函数有高斯分布，三角分布和梯形分布等。为了简化逻辑推导一般采用的是三角分布。 　　三角形分布的隶属度函数 　　③模糊控制规则与查询表的建立 　　模糊控制规则通常采用IF-THEN表示，IF（满足一组条件） THEN（可以推出一组结论），例如 　　制定控制规则时，我们首先要判断的就是误差的大小以及误差变化率的大小，目的是在误差大或较大的时候选择控制量以尽快的消除误差为主；当误差较小时，选择控制量要注意防止超调，以系统的稳定性作为重点，根据以上思想我们可以得到模糊控制的规则表： 　　模糊控制规则表 　　以上所有的控制规则均可转化为矩阵R 　　当输入误差、误差变化率为，时，则此时的控制量可写成： 　　u=（xy）R 　　当获得模糊采样后的后我们可以直接通过控制规则获得模糊输出的控制量，在乘以比例因子后就可以获得实际的控制量。 　　2.3采用模糊PID的伺服系统仿真 　　我们可以利用MATLAB进行快速的进行模糊设计，可以方便的确认输入输出量、论