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过程控制与自动化仪表 湖南大学电气与信息工程学院 涂春鸣 主要内容 绪论 检测仪表 调节器 执行器和防爆栅 调节对象的特性及实验测定 单回路调节系统设计及调节器参数整定 复杂调节系统 主要内容 绪论 检测仪表 调节器 执行器和防爆栅 调节对象的特性及实验测定 单回路调节系统设计及调节器参数整定 复杂调节系统 绪论 过程控制发展概况 过程控制系统组成与分类 过程控制特点及性能指标 过程控制与运动控制的关系 自动控制专业课 过程控制 运动控制 过程控制研究冶金、化工、石油、电力等工业过程中的温度、压力、流量、液位、成份PH值等六大参数的控制 运动控制研究速度、位置控制，如电机调速、航天、机器人等 过程控制的发展简况 仪表化与局部自动化阶段（20世纪50～60年代） 综合自动化阶段（20世纪60-70年代中期） 全盘自动化阶段（ 20世纪70年代中期至今） 仪表化与局部自动化阶段（50～60年代） 系统结构大多为单输入-单输出的单回路定值控制系统。 过程检测控制仪表为基地式仪表和部分单元组合式仪表，大多为气动仪表。 保持温度、压力、流量、液位等工艺参数的稳定，确保生产安全运行。 分析和综合的理论基础为经典控制理论。 基地式仪表 一般与检测装置、显示装置一起组装在一个整体内 同时具有检测、控制与显示的功能 结构简单、价格低廉、使用方便 通用性差，信号不易传递 一般应用于简单控制系统 综合自动化阶段（60-70年代中期） 工业生产过程出现了一个车间甚至于一个工厂的综合自动化。 过程检测控制仪表是单元组合仪表和组装式仪表。 逐步采用数字计算机以及以微处理器为基础的集散控制系统，出现了DDC和SPC。 各种复杂的控制系统的出现（如串级控制、前馈—反馈复合控制、Smith预估控制以及比值、均匀、选择性控制等）。 分析和综合的理论基础发展到了现代控制理论。 单元组合仪表 流量传感器 全盘自动化阶段（70年代中期至今） 实现了过程控制最优化与现代化的集中调度管理相结合 智能仪表（如数字调节器、可编程控制器等），电动单元仪表实现了本质安全防爆； 定值控制－最优控制、自适应控制； 单变量－多变量； 仪表控制－计算机分布式控制。 计算机集成过程控制系统CIPS，计算机集成制造系统CIMS，集散控制系统DCS，现场总线控制系统FCS，企业资源规划ERP。 经典控制+现代控制+智能控制 过程控制系统组成 过程控制系统组成： 被控过程（Process） 过程检测控制仪表（Instrumentation） 被控过程是指运行中的多种多样的工艺生产设备 过程检测控制仪表包括： 测量变送元件（Measurement） 控制器（Controller） 执行机构（Control Element） 过程控制常用术语 被控过程（Process)：工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等 被控参数（Controlled Variable) ：被控过程内要求保持设定数值的工艺参数 控制参数（Manipulating Variable) ：受控制器操纵的，使被控参数保持设定值的物料量或能量 扰动量（Interference) ：作用于被控过程并引起被控参数变化的因素 过程控制常用术语 设定值（Set Point:SP) ：被控参数的预定值 当前值（Present Value:PV)：被控参数的当前实际值 偏差（Error) ：被控参数的设定值与当前实际值之差 过程控制系统的分类 按系统的结构特点来分 反馈控制系统 前馈控制系统 复合控制系统（前馈-反馈控制系统） 按给定值信号的特点来分 定值控制系统 随动控制系统 顺序控制系统 反馈控制系统 又称为闭环控制系统 根据系统被控量与给定值的偏差进行工作， 偏差值是控制的依据，最后达到减小或消除偏差的目的 反馈信号可能有多个，从而可以构成多回路控制系统（如串级控制系统） 前馈控制系统 也称为开环控制系统。 根据扰动量的大小进行工作 扰动是控制的依据 在实际生产中不能单独采用 复合控制系统（前馈-反馈控制系统） 定值控制系统 定值控制系统是工业生产过程中应用最多的一种过程控制系统 在运行时，系统被控量（温度、压力、流量、液位、成份等）的给定值是固定不变的 有时在规定的小范围附近不变 随动控制系统 随动控制系统是一种被控量的给定值随时间任意变化的控制系统 它的主要作用是克服一切扰动，使被控量随时跟踪给定值 顺序控制系统 顺序控制系统是被控量的给定量按预定的时间程序来变化的控制系统 过程控制的主要特点 被控过程的多样性 控制方案的多样性 有单回路、串级、前馈-反馈、比值、均匀、分程、选择性、时滞、数字和计算机过程控制系统等 控制