第二节控制系统的数学模型-青岛科技大学--自动化跟电子工.pptVIP

图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂系统的重要手段。方块图组成的四个基本单元： （a）信号线； （b）分支点(又叫测量点)； （c）比较点(又叫求和点)；（d）方块（又叫环节）； 系统的方块图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它一种对系统的全面描写。 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 系统偏差传递函数： - 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 （二）扰动作用下的闭环系统： 此时R(s)=0,结构图如下： 输出对扰动的传递函数为： - + 一般要求由扰动量产生的输出量应为零。系统的误差为-C(s), 偏差E(s)=0-B(s)=-H(s)C(s)，扰动作用下偏差传递函数为： 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 (三）给定输入和扰动输入同时作用下的闭环系统 根据线性迭加原理： 输出： 偏差： [提示]：各个传递函数 都具有相同的分母，分母称为控制系统的特征表达式。 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第二章 控制系统的数学模型 4 数学模型的实验测定法 1 控制系统的时域数学模型 2 控制系统的复域数学模型 3 控制系统的结构图和信号流图 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 微分方程是描述自动控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。 例:图示是由R、电感L和电容C组成的无源网络，写出以 为输入量，以 为输出量的网络微分方程。 1 线性元件的微分方程 图2.1 RLC无源网络 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 解： 消去中间变量 得到微分方程： 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 例 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 m f m F F 图2 图1 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下： 这也是一个两阶定常微分方程。X为输出量，F为输入量。 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 编写系统微分方程的步骤： 1.确定系统的输入量和输出量； 2.将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入量和输出 量,根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程； 3.消去中间变量，求出系统的微分方程。 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 2 控制系统微分方程的建立 负载 - + - + 功率 放大器 测速发电机 例：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 [解]：⑴该系统的组成和原理； ⑵该系统的输出量是 ，输入量是 ，扰动量是 测速 - 运放Ⅰ 运放Ⅱ 功放 电动机 ⑶速度控制系统方块图： ⑷各环节微分方程： 运放Ⅰ： ， 运放Ⅱ： 功率放大： ，反馈环节： 电动机环节： ⑸消去中间变量：推出 之间的关系： 显然，转速 既与输入量 有关，也与干扰 有关。 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 3、线性系统的基本特性 线性系统的重要性质是可以应用叠加原理。叠加原理有两重含义。 叠加性 均匀性 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 4、线性方程的求解 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化情况。方法有经典法，拉氏变换法。在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程。 ②求拉氏反变换，求得输出函数的时域解。 控制系统的数学模型控制系统的时域数学模型 5 非线性微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。 若描述系统的数学模型是非线性（微分）方程，则相应的系统称为非线性系统，这种系统不能用线性叠加原理。在经典控制领域对非线性环节的处理能力是很小的。但在