步进电机控制系统设计与实现（毕业设计正文）.docVIP

中北大学信息商务学院2011届毕业设计说明书 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 41 页 1 引言 步进电机（Stepping motor）是一种将电脉冲信号转化为机械角位移或者线位移的机电元件,当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。它可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。它能够在不涉及伺服系统复杂反馈环路的情况下实现良好的定位精度,并且具有性价比高、易于控制以及无积累误差等优点，在民用、工业用的经济型数控开环定位系统中获得了广泛的应用，具有较高的实用价值。 步进电机是由输入的脉冲信号来加以控制的。模拟电路虽然可以用来产生连续可调的脉冲信号，但却难以控制，而用数字集成电路来对步进电机进行控制，则能克服以上缺点。现在，数字集成电路的设计越来越多地采用Verilog HDL+FPGA的设计方法。采用Verilog HDL的设计方法有着不依赖器件、移植容易、能加快设计的特点。并且，Verilog HDL在现场就能进行修改，与FPGA器件相结合，能大大提高设计的灵活性与效率，缩短产品的开发周期，加快产品的上市时间。Verilog HDL+ FPGA的设计方法是数字系统设计的一个创新，也是未来的一种发展方向[1][2]。 本设计首先在第一章对步进电机作了概述，并初步介绍了其控制原理，最后在此基础上提出设计的核心部分所在。 第二章作了Verilog HDL语言及相关软件介绍，依次介绍了FPGA，Verilog HDL，Xilinx及其ISE集成开发软件的设计流程，同时对第三方仿真软件Modelsim也作了相关介绍。 第三章详细阐述了步进电机控制系统的设计与实现过程。利用脉冲叠加原理，以Verilog HDL为实体设计输入，设计并实现了一套基于FPGA的步进电机控制系统。该系统可以控制步进电机实现定速、加速、减速，且速率和加速度都能做到连续可调等功能。 第四章对相应的步进电机控制模块进行逻辑功能综合，理论验证其设计的可行性。 本设计最后对整个设计作相关总结，并指出本次设计的不足之处。 2 步进电机概述 2.1步进电机简介及其发展 2.1.1步进电机的简介 步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在国民经济各个领域都有应用。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等[3][4]。 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度； 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。合成的磁场矢量的幅值决定了电机旋转力矩的大小，相邻两个合成磁场矢量的夹角大小决定了该步距角的大小。对于三相步进电机而言，向 A、B、C绕组分别通以相位相差 2/3π，而幅值相同的正弦波电流 (图2.1) ，则合成的电流矢量在空间做幅值恒定的旋转运动，其对应的合成磁场矢量也作相应的旋转从而形成旋转力矩（图2.2）。A、B、C三相瞬时电流值如式（1）、（2）、（3）所示。 （１） （２） （３） 图2.1步进电机正弦细分三相绕组电流波形图 图 2.2旋转力矩图 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度，而五相步进角一般为0.72度。 2.1.2 步进电机的一些基本参数 （1）电机固有步距角：它表示控制系统每发出一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 （2）步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相