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结 束 * 现代控制理论基础 第1章 控制系统的状态空间模型 1.1 状态空间表达式 1.2 建立状态空间表达式的直接方法 1.3 单变量系统线性微分方程转换为状态空间 表达式 1.4 单变量系统传函转换为状态空间表达式 1.5 结构图分解法建立状态空间表达式 1.6 状态方程的线性变换 1.7 多变量系统的传递函数阵 1.1 状态空间表达式 在现代理论当中，由于引入了状态变量，从而形成了一整套新的理论 。它的数学模型就是状态空间表达式。 一.状态、状态变量及状态空间 1.状态： 定义——能够完全描述系统时域行为的一个最小变量组，称为系统的状态，而上述这个最小变量组中的每个变量称为系统的状态变量。 ?完全描述：若给定 t = t0 时刻这组变量的值（初始状态），又已知t ? t0 时系统的输入u(t)，则系统在 t ? t0 时，任何瞬时的行为就完全且唯一被确定。 ?最小变量组：即这组变量应是线性独立的。 例：RC网络如下图所示，试选择系统的状态变量。 在t = t0 时，若已知uc1(t0)，uc2(t0)，uc3(t0)和u(t)，则可求得输出y(t)（t ? t0），故可选uc1(t)，uc2(t)，uc3(t)作为状态变量。 u(t) R C2 C1 C3 i1 i2 i3 y(t) 但因 uc1 = uc2 + uc3 ，显然他们是线性相关的，因此，最小变量组的个数应是二。 一般的： 状态变量个数 = 系统含有独立储能元件的个数 = 系统的阶数 ?状态变量是具有非唯一性的。如上例中，最小变量组是2个独立变量，可在 uc1，uc2，uc3中任选2个，选法不唯一。 2. 状态空间： 定义：由系统的n个状态变量x1(t)，x2(t)，…，xn(t)为坐标轴，构成的n维欧氏空间，称为n维状态空间。引入状态空间，即可把n个状态变量用矢量形式表示出来，称为状态矢量 又表示为：x(t) ∈R n [x(t) 属于n维状态空间 ] 3.状态轨线： 定义：系统状态矢量的端点在状态空间中所移动的路径，称为系统的状态轨线，代表了状态随时间变化的规律。 例如：三阶系统应是三维状态空间，初始状态是x10， x20，x30 。在u(t)作用下，系统的状态开始变化，运动规律如下： 引入状态矢量后，则状态矢量的端点就表示了系统在某时刻的状态。 t0 t1 t2 t3 x1 x2 x3 x30 x10 x20 二.状态空间表达式 1。状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程式。 2。输出方程 输出量与x(t)和u(t)之间的代数方程。 y(t) = g[ x(t), u(t), t ] 3。状态空间表达式 状态方程和输出方程组合起来，构成了对一个系统动态的完整描述。 y(t) u(t) k f 弹簧-质量-阻尼器系统 4。建立方法： 例1-1 试建立机械位移系统的状态空间表达式。 解：列基本方程： 选择状态变量：取： 故得： 将以上方程组写矩阵形式 系统的完整描述，必须具有两部分内容，前者刻画出系统运动的内部过程，后者则表达系统内部运动与外部的联系。 结论：列写系统的状态空间表达式的一般方法 1）首先根据基本规则列基本方程； 2）选择系统的状态变量；（按状态定义选） 3）列写系统的状态方程和输出方程，即得状态空间表达式。 即 5。线性定常系统状态空间表达式的一般形式 对于一般的n阶线性定常系统（n个状态，r个输入，m个输出） 多输入多输出系统 对象 输出 元件 u1 u2 ur x1 x2 xn y1 y2 ym 其中： A —系统矩阵 n × n 阶常数矩阵 B — 控制矩阵 n × r 阶常数矩阵 C — 输出矩阵 m × n 阶常数矩阵 D — 直连矩阵 m × r 阶常数矩阵 6。一般线性时变系统： 区别在于：上述矩阵是时间t的函数(变系数微分方程) 7。 非线性定常系统: 9。线性系统状态空间表达式的简便写法： 对任意阶次的线性系统，其状态空间表达式的基本形式是一样的，区别在于四个矩阵不同，故可用四联矩阵来简单表示: ∑= (A, B, C, D) ——定常 ∑= (A(t), B(t), C(t), D(t)) ——时变 8。非线性时变系统： 三 .线性系