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全自动端子压着机上交流伺服电机应用研究 　　摘 要：全自动端子压着机是用于剥皮、切断、端子压着等线束加工的一种机电一体化机械设备，具有运行平稳、加工精度及效率高等优点。文章主要研究全自动压着机上交流伺服机的具体应用，并通过伺服驱动器软件与伺服电机回原点控制方式的优化以提升全自动端子压着机的运行稳定性。 　　关键词：全自动端子压着机；交流伺服电机；应用 　　中图分类号：TM383.4 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2016）20-0108-02 　　全自动端子压着机运行安全可靠、加工精度与效率高、噪音小，线束剥皮精度高达0.01 ms，且每条线束加工平均用时不到1 s，是近年来用于线束专断加工的重要机械设备[1]。而在全自动端子压着机的运行加工中，执行电机起着十分关键的作用，以下介绍全自动端子压着机上交流伺服机的应用。 　　1 交流伺服电机简介 　　过去，对调速性能要求较高的场合主要使用调速系统为直流电动机，但是直流电动机具有转子惯量大、转向器与电刷易磨损等缺点[2]。与直流电动机相比，交流伺服电机转子惯量较小、输出功率高出20%～70%、速度响应性能较优、运行平稳且精度高，同时交流伺服电机采用变换控制系统，可通过驱动器直接将信号反馈到电机编码器中，采样效率与质量较高，内部由速度环与位置环构成，因此不易出现过冲或者丢步等问题，具有稳定可靠的控制性能。因此近年来全自动端子压着机的系统执行电机主要选择交流伺服电机。 　　1.1 交流伺服系统 　　交流伺服系统主要由电源、传感器件、集成上位机、伺服电动机、驱动控制电路触摸屏、数据总线、驱动控制电路等组成，如图1所示。伺服电动机为整个系统的执行元件，主要作用是将电能转化为机械能；交流伺服中传感器件的种类较多，常见的有测速发电机、旋转变压器、磁性编码器、光电编码器、霍尔元件、自整角机等[3]。 　　以MR-J2S交流伺服电机（日本三菱公司生产）为例，其系统组成及其性能具有多种优点：①配套编码器为绝对位置编码器，分辨率大131072脉冲/转，CPU性能极高，因此能够极大地提高交流伺服机的响应性；②具备了RS-422与RS-232串行的通信功能，在装置伺服设置软件后就可在个人计算机上进行状态显示、试运行、增益调整以及参数设置等多种操作；③具有较强的适应性，电机各类型编码器均能够支持BAS模式，另加电池到伺服放大器上之后可组成绝对位置系统，适应不同的控制需求；④当原点进行回归设置后，并不需要再次进行发生警报器的原点回归设置就能够恢复正常工作，因此可提高加工的效率；⑤具备机械性能分析、自动调节等多种功能，能够实现增益搜索、抑制机械振动等功能，不仅操作方便，还能够自动寻找最佳的增益值。 　　1.2 电机控制系统 　　交流伺服电机分有异步型与同步型两类，前者的控制系统较为简单；后者结构较为复杂，由电机驱动、电源管理、人机交互、伺服电机、信号处理控制、信号调理采集以及通讯等几大模块组成。电机驱动采取IGBT，可通过对IGBT的关断与导通进行改变以进行电机运作的控制。同时为了更好地进行电机力矩的精确控制以及过载运作的保护，应做好电机电流以及三相电流的实时监测，由AD进行反馈信息转换并输入主控芯片，以更好地控制电机的运作。 　　以前端加工的流程为例：①将线束切断后需将倒退搬送夹一段距离并旋转12 °到达剥皮台位置，然后根据预先设置好的剥皮长度进行搬送夹前进操作；②在线束上切入剥皮刀，然后倒退搬送夹开始剥皮；③将搬送夹旋转20 °至剥皮检出装置，进行芯线检测，确认检出后继续将搬送夹送至压着台；④完成压着操作后将搬送夹退回起点然后开起，最后经送线滚轴按设定长度给出电线。前端加工流程的机械控制，如图2所示。 　　2 全自动端子压着机上交流伺服电机的应用 　　2.1 参数设置 　　MR-J2S需设置的参数主要包括脉冲方式、加速时间、电子齿轮等，利用FX2N-1PG控制伺服电机，这一过程需注意脉冲方式的设置应同FX2N-1PG所应用的脉冲方式相一致，以免造成错误。 　　2.2 定位模块与可编辑控制器的选择 　　伺服电机的位置控制主要选择FX2N-1PG（可由F3U扩展形成）作定位模块，每组1PG均能够利用伺服电机上的驱动放大器定量提供的脉冲完成一根独立轴的准确定位。MR-J2S伺服放大器中选用的可编程逻辑控制器（PLC）为日本三菱公司最新研发制造的FX3U小型控制器，组要功能有：①输出输入扩展设备可与FX2N系列输出输入扩展设备相连接；②PLC设备可直接连线的输出输入点可达256点；③可进行RUN/STOP的远程操作，极大促进了程序调试的便利；④内置RAM内存为64K步；⑤定位控制指令较丰富，能够同时进行3根独立轴的准确定位。 　　3 交流伺服电机的优化 　　3