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多机器人系统的任务分配技术 Task Allocation of Multi-robot System 许守培论文结构 一、多机器人系统的概述（引言） 二、多机器人系统任务分配问题的概述（包括分类） 三、多机器人系统任务分配方法 四、多机器人任务分配在机器人足球赛中的应用现状 五、关于多机器人系统任务分配的发展与建议 总结 一、多机器人系统的概述 1. 多机器人系统简介 多机器人系统是指多个机器人组成的系统。面对复杂的环境与任务，与单机器人相比，多机器人系统具有许多优越性：完成任务效率高、完成任务复杂程度高、信息传递速度快、定位信息准确、系统鲁棒性好以及优化解决问题方案。 2.多机器人系统的结构 1.从控制角度和信息交互方式上看，多机器人组织结构可分为集中式、分布式和混合式三种。 ⑴.集中式 集中式控制结构通常由 主机器人和子机器人构成， 如图1所示。 ⑵. 分布式 分布式没有主控单元，系统中机器人个体间地位平等，自主选择行为以完成给定任务，这种结构整体分散、局部集中。图2所示。 图1 图2 ⑶.混合式 混合方式是将集中与分布控制 相结合的控制方式它在一定程度上 结合集中式结构与分散式结构的优 点，可克服分布式结构中个体高度 自治所造成的性能低下和集中式结 构缺乏控制灵活性等问题。具有很好的鲁棒性和适应性， 图3 2. 多机器人系统领域的主要研究内容及亟待解决的问题 1.任务分配、动作选择、协调及控制结构； 2.物体运输、操作及构建； 3.通信及感知； 4.运动协调； 5.学习； 6.可重构及可建模机器人； 7.协作定位及地图构建。 二、多机器人系统任务分配问题的概述 早期研究集中于对多机器人系统基础能力要求，即能够顺利的完成任务; 现今研究重心为提高多机器人系统性能，即在保证完成任务的基础上，增强机器人之间的合作，提高系统工作效率。 多机器人任务分配MRTA ( Multi-Robot task allocation)是多机器人系统应用的基础，能够充分体现系统决策层组织形式与运行机制。一方面，任务分配的好坏直接影响整个系统的探测效率，并且直接关系到系统中各个机器人能否最发挥其自身能力；另一方面，通过机器人之间的协调与协作共同完成复杂任务已经成为众多研究者关注的问题。 按照观察角度选取的不同，多机器人的任务分配可以分成很多类别。 1. 多机器人任务分配的分类 通讯方式 显式通信 隐式通信 任务的动态性 静态任务分配 动态任务分配 任务完成复杂度 简单任务分配 复杂任务分配 机器人功能结构 同构系统任务分配 异构系统任务分配 合作的动机 涌现式任务分配：如自然中蚂蚁、蜜蜂 意图合作式任务分配 2. 多机器人系统中的两种任务和两种机器人 任务： 机器人 多机器人任务(MRT) 多机器人任务(SRT) 单任务机器人(STR) 多任务机器人(MTR) 多机器人任务分配问题是指各机器人分布式 地自主执行任务,由于任务类型不同,各机器人的能力不同,当发 现新 的任务时,各机器人能够通过根据当前态势快速、合理地实现任务的动态分配。 3.任务分配问题的形式化描述 多机器人系统任务分配的目标： （1）效能最大。 将任务分配给多机器人系统内的各个机器人，既满足 ，并保证每个任务只分配给一个机器人，即 ，则 。 如果待分配的任务数量超过多机器人协作能够执行的最大任务数量，则按照能使多机器人协作完成任务后整体的效能 最大的原则对任务进行选择，以提高系统的整体效能。 （2）使系统的整体执行能力提高，使任务尽可能均匀地分布在各个机器人上，各机器人的任务负载趋于平衡。设机器人Ri的任务负载为 ，系统内机器人的平均任务负载为 则要保证 最小、其中，任务负载 为Ri当前的任务数量与其能够执行的任务数量的比值。 2.4 多机器人任务分配的性能指标 1.鲁棒性 2.快速性 3.最优性 4.学习能力 三、多机器人系统任务分配方法 多机器人任务分配问题MRTA(Multi-Robot Task Allocation)是多机器人系统研究的一个基础问题,体现了系统高层组织形式与运行机制,是多机器人系统实现目标的基础。随着系统中机器人数目和任务难度的增加,任务分配问题就显得越