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第10组论文 机械设计 在麻省理工学院实验室（MASLab）的第一周时间里，我们整个团队第一次聚 在一起为我们的机器人设计集思广益。我们想要尝试在这个领域取得成果的目标 是一致的，但是我们并不十分明确怎样去达到这个目标。在放弃了许多不同的想 法之后，我们决定作一个底盘不太低的简单设计，这样我们可以在通过球时抓到 他们。我们同样需要一个随奔跑不断上升的装置，这样就不必知道我们究竟什么 时候抓到了球。 在第二周一开始，我们就开始对原型进行试验。我们通过重新安装我们鸽子 机器人上的轮子和小脚轮来完成的允许球在机器人的下面清楚明白的需要。我们 同时也制作了各种漏斗来将球导引到机器人下方的一个特定的区域，并将它们送 入一个提升装置中。这个初始的原型在通过球时成功的将球导引进入机器人中。 当我们在实际机器人的底盘上制造了一个相同的漏斗时，我们轻微的改变了漏斗 的角度来为其他组件提供足够的空间，但是发现由于球在漏斗中的更多弹起而降 低了效率。然而，这并不是大问题，因为我们最终的提升装置同样也能用来帮助 指引球的走向。 我们知道我们能够控制球的滚动方向之后，我们开始计划在机器人的前面作 一个单向门，来防止球的遗失，即使我们在捕获球后向后倒退也能防止球的遗失 （在球到达提升机构之前）。这里主要的挑战是制作一道坚固的门，并且要有较 低的阻力使得球总是能够将它推开。了解到如果门不能成功的被推开将成为我们 的阿基里斯之踵，在制造之前我们彻底的研究了铰链和制作材料。这个较下面的 门（为了防止与上面的门混淆而这样命名，随开释放门）很可能会被看到比我们 机器人的其他机械元件发生更多的反复开关动作。最初，在机器人的前面它由水 平条带状的聚碳酸脂附在铰链上制成，带有短支架向下延伸防止向前开放。这个 设计可能没有固有的缺陷，但却带给我们很多痛苦。痛苦的主要来源是，当手工 测量和设计这个门时，我们限制了螺纹的准确度。结果，当我们拧紧铰链上的螺 丝时，门将会轻微的扭曲这增大了阻力使得球不一定能通过。我们尝试拧了很多 次，并且最终得出结论我们不得不将螺丝拧松些。另一个问题是我们很难能使得 支架足够的长来防止门向前开的同时，仍要使它足够的短能够使球自由的在支架 下面移动。最终的门与开始的模型门是一样的，除了多了一条金属棒来增加聚碳 酸脂条带的强度。 在我们的机器人上最使人气馁的是提升装置。最初我们希望制作一个阿基米 德螺旋线来不断旋转提升球。我们遵照原型发现的确能够制造一个（尽管制造一 个将会面临更多的挑战）。然而，我们底盘不太低的期望很难找到一种方法强迫 球进入螺纹。我们也考虑了带托盘和圆环的链条和带子来提升球，但是我们仍然 想不出怎样使球到上面去。最后，我们提出用三角形的带子，当从前点通过到后 面过程中将会发生从开始接触球到将球推进后面的斜道中的过程。这看起来是一 个解决方法，因为这已经在提升过程中开始推球了。 制作带子的第一项任务是找到一种合适的材料，这被证明比我们想象中的 难。较理想的是找到一个先做好的并带有飞盘可以移动球的链子或带子来。在实 验室一下午的搜索后，一条仓库的搬运带、Hubba-Hubba 、剑桥自行车的链条， 我们最终决定用自行车链条并且计划将飞盘焊接在上面。当我们没有将链条焊好 后，我们决定改为移除将链条连接起来的插脚，飞盘用钢线制成，通过将钢线嵌 入原来插脚所在的位置将飞盘连起来。链条由机器人后面的齿轮带动，它由金属 管连接到一个驱动马达（由环氧焊接和螺丝固定）。在前面和上面的拐角上，链 条逐个通过固定的辊子（辊子也是由金属管制成）。 关于链条的两个主要问题是：它总是容易从齿轮上滑落，飞盘总是碰到机器 人的其他部分。滑动的问题很严重，我们几乎在最后一周里决定放弃链条。然而， 当我们重新排列齿轮和辊子后，我们很好的克服了这个问题。链条卡住的问题起 初看起来不是那么重要，但结果证明更难克服。我们可以调节飞盘并且锉掉机器 人中链条可能碰到的地方，但是因为从来没有完全拉紧，由于不一定什么时候卡 住并且很难预知在那里卡住。在调整链条很多次以后，我们通过执行一个功能来 很小心的处理遗留下来的链条卡住问题，这个功能就是它会即时感知来并告诉我 们什么时候链条被卡住了，并且让链条反转很短的一段时间，然后再让链条向前 运动。这个功能运行的很好，因为链条的运动路径不固定，在一个行程中很难在 同一个地方卡住两次。 在底盘下面，链条和漏斗指引球走上一个聚碳酸脂做成的斜坡，这个斜坡是 由金属薄片增加强度的。这个斜坡大概在离开地面1/4英寸高处因此不会被比赛 场地的地毯卡住，但是它