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年 月 控 制 工 程 0 1 1 2 6 .-/ 0 1 1 2 第 卷第 期 ， 56 8 !#$% ’#()#**%)#( + !,)#- 3 4 56 7 4 8 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） 59:5;:22 0112 18;1006;1 机械手轨迹规划的神经网络逆模控制 于乃功，李 明，李建更 （北京工业大学 人工智能与机器人研究所，北京 511100 ） 摘 要：针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性，提出了一种神经 网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统? 算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易 陷入局部极小的缺点，提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式网络学习算 法训练多层前馈神经网络，建立机械手的逆动力学模型，实现对机械手的非线性控制。仿真 结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性。 关 键 词：逆模控制；轨迹规划；机械手；神经网络 中图分类号：@? 0: 文献标识码：A 7*B%- 7*$C%D E#F*%G* .H* !#$% +% IJ$ A%K @%-L*M$%/ ?-##)#( ， ， ! #$%;’( )* +%( )* ,%$(;-( （ ， ， ， ） I*G*-%M, !*#$*% + A%$)+)M)- E#$*)(*#M* -#H IJ$ *)L)#( N#)F*%G)$/ + @*M,#(/ *)L)#( 511100 !,)#- ： ， !#$%’$ @ $,* ##;)#*-% M,-%-M$*%)G$)M -#H O-%-K*$*% B#M*%$-)#$/ )# 0;PQR %J$ -%K M#$% - G$%-$*(/ $,-$ MKJ)#*G #*B%- #*$C%D -#H )#F*%G* KH* M#$% )G O%OG*H 4 *M-BG* $,* $%-H)$)#- ? -(%)$,K ,-G GK* H)G-HF-#$-(*G + GC M#F*%(*#M* -#H (*$$)#( *-G)/ )#$ M- K)#)K- -$ $,* -G$ $)K* + $%-)#)#(， ， - +-G$ GO**H -#H ,*B%)G$)M -(%)$,K )G )#$%HBM*H $ $%-)# - KB$)O*;+**H;+%C-%H #*B%- #*$C%D -#H $,*# $,* )#F*%G* KH* + %J$ -%K )G *G$-J)G,*H 4 @,* G)KB-$)# %*GB$ G,CG $,* F-)H)$/ + M#$% G$%-$*(/ -#H $,* +-G$ GO**H M#F*%(*#M* +