单回路控制系统-浙江大学-控制科学与工程学院.PPTVIP

仿真举例 #1 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 3.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 1.0, Ti = 11 min Lambda 法：Kc = 0.56, Ti = 6.5 min 仿真举例 #2 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 6.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 0.53, Ti = 20.8 min Lambda 法：Kc = 0.30, Ti = 6.5 min PID参数在线整定法 步骤 1：将在线闭环运行的控制器，完全去除积分作用与微分作用（Ti =最大值，Td = 0）成为纯比例控制器，并设置较小的 Kc 值。 步骤 2：施加小幅度的设定值或扰动变化， 并观察CV的响应曲线。 步骤 3：若CV 的响应未达到等幅振荡，则增大Kc（减少比例带 PB）；若CV 响应为发散振荡，则减少Kc。重复步骤 2。 步骤 4：重复步骤 3，直至产生等幅振荡。 在线整定仿真举例 参见仿真模型 ../PIDControl/PIDLoop.mdl 在线整定准则：Ziegler-Nichols 法 控制器 Kc Ti Td P 0.5Kcu PI 0.45Kcu Tu /1.2 PID 0.65Kcu Tu /2 Tu /8 由纯比例控制下的等幅振荡曲线，获得临界控制器增益 Kcu与临界振荡周期 Tu，并按下表得到正常工作下的控制器参数。 在线整定仿真举例 仿真模型详见 ../PIDControl/PIDLoop.mdl 在线整定法的局限性分析 PID参数整定仿真练习 仿真模型参见 \PIDControlforHeatExchangee.mdl 对于某一对象特性未知的被控过程，试： （1）确定PID控制器的正反作用与类型； （2）PID参数的初始设定与调整。 问题讨论 如何评价一个控制系统的品质（定性与定量）？ 对于一般的PID控制器，如何通过改变控制参数使其成为PI或P控制器？ 对于常见的被控过程，为什么采用P控制器会产生余差而采用PI控制器能消除余差？ 为什么PID控制器中的微分作用在实际过程中使用的不多？ 对于某一特性未知的被控过程，如何整定PID控制器参数？ PID反馈控制器与控制参数整定 戴连奎 浙江大学控制学院 2017/03/16 内 容 控制阀的作用选择 反馈控制器的正反作用 控制系统的性能指标与控制器PID参数的影响 控制器PID参数整定的常用方法 问题讨论 分析下列两控制阀的差别 #1 控制阀（气关阀） #2 控制阀（气开阀） 控制阀的气开气关特性 1. 气开阀与气关阀 * 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”, “无气则关”) * 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”, “无气则开”) 无气源（ pc = 0）时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 控制阀气开/气关特征的选择——安全性 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。 控制阀气开气关特性选择举例 例1 例 2 控制器的“正反作用” 定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。 选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。 选择方法： （1）假设检验法。先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统。 （2）回路判别法。先画出控制系统的方块图，并确定回路 广义对象的作用方向，再确定控制器的正反作用。 控制器正反作用的选择 问题：（1）正作用与反作用控制器的定义？ （2）如何使控制回路成为“负反馈”系统 ? 控制器正反作用选择举例#1 考虑到控制系统在断电断气情况下的安全性，蒸汽阀应为气开阀，因此 u↑→ RV↑ 假设控制器TC 22为正作用。 如果 T↑, 则 结论：为使控制回路成为“负反馈”系统，TC22 须为 反作用控制器。 控制器正反作用选择举例 冷却水阀须为气关阀，因此 u↑→ （冷却水量）Fw↓ 假设TC 25为正作用控制器，如果 T↑，则 结论：TC 25须为反作用控制器 基于回路分析法控制器正反作用选择举例#1 步骤 1：画控制回路方块图，并标注广义对象的正反作用 步骤 2：由广义对象正反作用决定控制器正反作用以构成负反馈回路 (+) TC 22 为反作用控制器 基于回路分析法控制器正反作用选择举例 (+) TC 25 为反作用控制器。为什么？ 过程控制系统的性能指标 余差： 衰减比： 振荡周期： 调节时间（也称过渡过程时间） ts 什么是最好的系统