在机器人引导中使用视觉系统-Cognex.PDF

專家指南 在機器人引導中使用視覺系統 介紹 二維VS三維 ：邁 向實景 在當今全球化市場中，自動化對保持新興市場的高品質水 傳送帶或工作臺本質上是一種二維空間。如果產品相對較 準發揮著至關重要的作用，同時也幫助發達國家降低不斷上升 小，而且放置在平整的表面，則二維引導機器人解決方案是最 的人力成本。 具成本效率的一種方案。此類系統通常包括頂部安裝的相機， 最初，人們製造機器以實現一些生產、組裝和物料搬運任 並連接到機器視覺處理系統。相機向下照射工作平面，可能包 務的自動化，但現在，在很多自動化任務中，工業機器人已經 括一個笛卡爾座標或選擇順應性裝配 （SCA RA ）機器人。這些 機器人提供2-4度的自由度，非常適合二維引導應用。 取代了專用機器設備，機器人可以通過程式設計以執行產品處 理任務，甚至還可以轉換功能，在新工作場所執行新的任務。 安裝和運行視覺引導機器人應用的第一步是對比校準視覺 但是，和之前的工具一樣，機器人在工作中同樣無法 “思 系統的視覺座標體系和機器人的物理座標體系。如果兩套座標 考”，也不能對意料之外的情況作出反應。產品每一次呈現在 體系相同，則該過程就很簡單，但是鏡頭畸變、照明變化和其 機器人面前的位置必須相同，方向保持一致，否則機器人無法 它因素可能影響視覺系統對 “實景”的觀察，可能對視覺引導 順利完成任務。 機器程式造成誤差。 將相機直接成垂直狀態放在傳送帶平面的上方並使用一種 近期，機器視覺技術為機器人帶來了 “視覺”能力和不同 環境的應變能力。現在，用視覺技術引導的機器人可以用二維 校準機制 （通常包括一個已知尺寸的校準 “目標”），二維視 機器視覺 “武裝”自己，實現定位和引導機械臂的能力，比如 覺系統就可以將自己的視覺座標體系與機器人的物理座標體系 在傳送帶上處理擺放位置不一致的工件。只要工件放置在平整 對準。現在，機器視覺系統可以從傳送帶表面上的產品的圖像 的表面上 （但尺寸和高度不能超出機器視覺相機的視界和焦距 中抽取出有用的位置資料。 深度），二維視覺引導機器人可以代替人從事反復性和存在潛 頂部安裝的相機將圖像發送到運行影像處理軟體的臺式 在危險的任務，此外，其速度和精確度也高於人的速度和精確 電腦或內嵌電腦中，以建立從機器人中心或從起始點到目標物 度。 件的二維地圖。 （如果工作區相對於相機的空間解析度來說過 現在，三維機器視覺技術正將機器人生產帶向新的高度， 大，則工作區域的上方需要安裝多個相機，比如，一個安裝在 實現更高的效率和生產能力。借助于大量的三維機器視覺技 機器人拾起產品的位置、一個安裝在焊接網站，另一個安裝在 術，視覺引導機器人幾乎可以處理和組裝傳送帶、貨架、貨箱 輸出傳送帶上方。） 中任何尺寸和現狀的產品，甚至還可以在人的附近工作，且不 在每一種應用中，機器視覺的演算法 （比如結合圖形對比 對人造成安全威脅。牛肉加工、精確焊接和汽車噴漆等以前認 演算法）分析每個相機的圖片，並在圖片中定位物件特徵，比 為不可能實現自動化的任務現在也可以利用三維視覺引導機器 如角、螺紋或其它明顯的表面特徵。之後，通過測量從物件到 人技術實現自動化，且速度更快，成本更低。 傳送帶表面已知點的距離。 使用三維視覺引導機器人 碳煙顆粒篩檢程式 ，二維機器人引導 機器視覺提供4種技術用於三維機器人引導： 在為汽車行業生產碳煙顆粒篩檢程式的過程 • 單相機三角測量 中，Engelhard技術有限公司使用了機器人。機