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对于正弦输入xi(t)=Aisin?t，根据频率特性的定义： 二、频率特性 频率特性的表示方法 解析法：G(jw) 幅频特性：A(w) = B/A = | G(jw) | 相频特性： j (w) = ∠G(jw) 图示法： 对数坐标图或称Bode图； 极坐标图或称Nyquist图； 对数幅-相图或称Nichols图。 三、 频率特性的对数坐标图（伯德图、Bode图） 对数幅频特性图 横坐标：以10为底的对数分度表示的角频率，单位rad/s。 纵坐标：线性分度，幅值20 lgA(w) ，单位分贝（dB）。 对数相频特性图 横坐标：与对数幅频特性图相同。 纵坐标：线性分度，频率特性的相角j (w) ，单位度。 绘制系统伯德图的一般步骤： 1）将传递函数写成标准的典型环节的串联形式。 2）选定Bode图坐标系所需频率范围，一般最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，而最高频率为最高转折频率的10倍左右；确定坐标比例尺；确定各环节的转折频率，并将转折频率由低到高依次标注到对数坐标纸上。 3）计算20lgK，在w＝1rad/s处找到纵坐标等于20lgK的点，过该点作斜率等于 -20ldB/dec的直线（积分环节）。 4) 每遇到一个转折频率渐近线斜率要改变一次。 ※ 惯性环节，斜率下降20dB/dec; 振荡环节，斜率下降40dB/dec; 一阶微分环节，斜率上升20dB/dec； 二阶微分环节，斜率上升40dB/dec。 注意：对数幅频特性曲线上要标明斜率！ 5) 在对数相频特性图上，分别画出各典型环节的对数相频特性曲线，将各典型环节的对数相频特性曲线沿纵轴方向叠加，便可得到系统的对数相频特性曲线。也可求出j(w)的表达式，逐点描绘。 0 20 40 -20 -40 0.1 1 10 L ω 0.5 2.0 8 4 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -60dB/dec 例： 四、 频率特性的极坐标图（Nyquist图） Re Im G(jω) IG(jω)I X(ω) Y(ω) ) ( ) ( ) ( w w w j X Y arctg = (1)写出幅频特性、相频特性的表达式： 即 系统Nyquist图的一般画法 (3)求乃氏图与实轴的交点； (2)分别求解频率等于零和无穷大时的频率特性； (6)根据A(w)的变化趋势，画出 Nyquist图的大致形状。 (4)求乃氏图与虚轴的交点； (5)必要时画出乃氏图中间几点； 五、最小相位系统的概念 若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面,则称为“最小相位传递函数”，具有此传递函数的系统称为最小相位系统。 六、闭环频率特性与频域性能指标 (1)谐振频率wr及谐振峰值Mr 当w=0的幅值为M(0)=1时，M的最大值Mr称作谐振峰值。 若w=0时，M(0)不为1，则 Mr=Mmax(wr)/M(0)，在谐振峰值处的频率wr称为谐振频率。 控制工程基础总结 控制工程基础 课程总结 控制系统 控制系统的概念 对控制系统的基本要求 《控制工程基础》课程的基本内容 分析 设计 控制系统的组成 工作原理 控制系统的分类 稳定性 准确性 快速性 时域分析法 频域分析法 校正 常用校正方式 PID校正 超前校正 滞后——超前校正 滞后校正 本课程主要内容 控制系统的基本概念（第1章 绪论） 拉普拉斯变换的数学方法（第2章） 控制系统数学模型的建立（第3章） 控制系统的时域分析（第4章） 控制系统的频域分析（第5章） 控制系统的稳定性分析（第6章） 控制系统的设计和校正（第7章） 第1章 绪论（控制系统的概念） 1.工作原理 首先检测输出量的实际值，将突际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差值,再用偏差值产生控制调节信号去消除偏差。 闭环控制系统一般由给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等组成。 2.闭环控制系统的组成 3.反馈的概念 输出量通过检测装置将信号返回输入端，并与输入量进行比较的过程。 4.控制论的本质 是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制，控制理论是信息学科的重要组成方面。 5. 机械工程控制论 是以机械工程技术为对象的控制论问题，是研究这一工程领域中广义系统的动力学问题，即研究系统及其输入、输出之间的动态关系。