南台科技大学雸机工程穷.pdfVIP

南台 科 技 大 學 電 機 工程 系 專題製作報告 題目  機器螞蟻的設計與製作實現 指導教授 ：謝銘原 教授 班 級 ：四技機電四甲 、機電四乙 製作學生 ：孫蜂揮 學號 施博仁 蔡育銘 中華民國 九十八 年 十一月 六日 1 目 次 目次 1 圖目錄 3 摘要6 第一章 簡介 7 1.1前言 7 1.2研究動機與目的 8 1.3研究報告架構 9 第二章 研究題目說明與 探討10 2.1 六足機器人介紹10 2.2樂高簡介 12 2.3 機器螞蟻競走比賽13 第三章 硬體架構 14 3.1硬體零件介紹 14 3.2 機構製作流程與設計19 第四章 軟體架構 24 4.1樂高應用軟體 …24 4.2 LEGO MINDSTORMS Edu NXT程式簡介 24 4.3程式編輯指令介紹25 2 4.4程式撰寫 28 第五章 實驗 31 5.1實驗步驟 31 5.2路徑規劃 32 5.3 機器螞蟻轉彎探討33 5.4實際操作結果 34 第六章 討論與建議 36 第七章 結論38 參考文獻39 附錄 A 操作手冊 4 1 附錄 B 機器螞蟻競走比賽規則44 3 圖目錄 圖 2.1 六足機器人 10 圖 2.2 六足機器人步態說明圖 11 圖 3.1 六足機器螞蟻實體圖14 圖 3.2 樂高主機 （a ）第一代 -RCX （b ）第二代 -NXT15 圖 3.3 NXT 主機操控介面15 圖 3.4 樂高馬達 （a ）外觀圖 （b ）內部構造圖 17 圖 3.5 樂高光源感測器 17 圖 3.6 樂高光源感測器 與人眼視覺差別18 圖 3.7 樂高聲音感測器 18 圖 3.8 馬達的配置 19 圖 3.9 齒輪的連動機構20 圖 3.10 足部步幅控制閥 20 圖 3.12 控制閥高低影響示意圖2 1 圖 3.12 機器螞蟻的光源感測器2 1 圖 3.13感測器支撐架 22 圖 3.14 主體機構22 圖 3.15 機構完成圖23 圖 4.1 NXC 與NXT-G程式碼大小比較示意圖 24 4 圖 4.2 NXT-G 介面25 圖 4.3 指令區塊 25 圖 4.4 馬達指令 26 圖 4.5 等待區塊條件子區塊27 圖 4.6 程式流程方塊圖 28 圖 4.7 光源感測器 （a）感測示意圖 （b）實體圖29 圖 4.8 光源感測判斷流程圖29 圖 4.9 光源感測器設定值30 圖 5.1實驗流程圖 31 圖 5.2 機器螞蟻模擬場地31 圖 5.3實際比賽場地 32 圖 5.4 預估路徑32 圖 5.5 機器螞蟻實際路線 33 圖 5.6 機器螞蟻右轉步態說明33 圖 5.7 操作員比賽場地實地量測 34 圖 5.8 操作員實地模擬測詴 35 圖 5.9實際比賽情形 35 圖 6.1 機器人腹部37 圖 A1 NXT 主機操作介面41 5 圖 A2 NXT 主機開機畫面動畫4 1 圖 A3 NXT 主選單畫面42 圖 A4