刚性轮―土壤相互作用多体动力学仿真研究.docVIP

刚性轮―土壤相互作用多体动力学仿真研究 　　摘 要:车轮与松软地面相互作用的研究对越野车辆的设计、性能评价和行驶操作等至关重要。提出了一种新的多体系统大规模接触碰撞理论与地面力学理论相结合的车轮土壤相互作用仿真方法。基于自行开发的多体动力学仿真软件研制了车轮土壤相互作用模块并构建了单轮土槽多体仿真模型。对相同实验条件下得到的仿真与实验结果的对比分析表明,该仿真算法具有较高的工程实用性。 　　关键词:车轮土壤相互作用; 多体动力学; 接触碰撞; 车辆地面力学; 单轮土槽 　　中图分类号:TP319.9文献标志码:A 　　文章编号:1001-3695(2009)09-3289-04 　　doi:10.3969/j.issn.1001-3695.2009.09.025 　　 　　Dynamic multibody simulation research of rigid wheel-soil interaction 　　ZUO Yan-rui ZONG Zhi-jian LIU Zhong-tu CHENG Yuan FAN Shi-chao??2?? 　　(1. Advanced Design Technology Center, College of Engineering, Sun Yat-sen University, Guangzhou 510006, China; 2. Beijing Institute of Spacecraft Environment Engineering, Beijing 100094, China) 　　Abstract:The study of wheel-soft terrain interaction is important for design, performance evaluation and steering control of off-road vehicle. This paper proposed a new method to realize the wheel-soil interaction simulation which applied the large-scale multibody contact and terramechanics theory. Based on self-developed multibody dynamics simulation software, it deve-loped?? a simulation module and constructed a multibody model of the single wheel-soil testbed. The comparison between simulation and experimental results obtained under the same experimental conditions proves the method’s practical applicability. 　　Key words:wheel-soil interaction; multibody dynamics; contact problem; vehicle terramechanics; single wheel-soil testbed 　　 　　0 引言 　　 　　越野行驶中,松软地面作用于车轮的滚动阻力、地面推力和有效转动力矩等是影响越野车辆行驶性能的直接因素,开展车轮土壤相互作用课题的研究对越野车辆的设计、性能分析、整车作业效率和松软地面通过性评价等至关重要。至今为止,这方面的研究工作已有不少[1~3]。特别是20世纪70年代以来,随着计算机技术和计算技术的发展,在车轮土壤相互作用课题研究中涌现了大量采用计算机仿真技术得到的研究成果。例如,Andrade等人[4]用有限平面元素方法建立了沙土模型;Wanjii等人??[5]使用土壤的粘弹性模型建立了车轮下面土壤的应力分布模型,预测了车轮的行驶性能;Reina等人[6]在此模型基础上提出了改进并测量了车轮的滑转率和沉陷量;Nakashima等人??[7]用有限元与离散元相结合的方法对车轮和土壤的相互作用进行了研究。然而,这些研究成果由于使用不便且通常只能计算某种力或某种效果,以及经常需要很长的计算时间(如有限元法)等原因,难以满足越野行驶仿真的工程需要。 　　注意到车轮土壤相互作用的本质是车轮与大量土壤微元的大规模接触碰撞问题,以及计算多体系统动力学仿真软件所具备的优点,即可以最大限度地开发计算机对室内土槽系统、车辆行走机构等复杂系统运动学、动力学和控制系统的分析与综合能力。笔者提出