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北斗导航信号捕获系统硬件设计与实现 　　【摘要】北斗卫星导航系统是我国自主研制的全球卫星导航系统，是继美国的GPS以及俄罗斯的GLONASS之后的第三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航系统的卫星信号采用了二次编码技术，限制了相干积分的时间，给北斗导航信号的捕获带来了挑战，因此本文提出了基于4ms的遍历并行码相位搜索的卫星捕获算法，用来解决这个问题，提高卫星捕获的灵敏度，提高卫星捕获的性能。 　　【关键词】北斗卫星捕获；4ms遍历；并行码相位搜索；FPGA 　　1.引言 　　北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统，是继美国的全球定位系统（GPS）和俄国的GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。2012年12月27日，北斗导航业务正式对亚太地区提供无源定位、导航、授时服务。 　　随着北斗卫星导航系统的建立，北斗卫星导航接收机终端的研发也进入了关键阶段，卫星导航接收机终端按照信号处理的流程来讲，分为三个阶段，第一阶段是卫星的捕获，第二阶段是卫星的跟踪，第三阶段是定位结算[1]。本文研究的重点就是卫星的捕获阶段，导航终端接收到的卫星信号的能量必须要能够保证进行PVT计算，如果当信号被建筑物所阻挡，那么信号的强度将会受到严重的衰减，这也意味着对该信号进行捕获也将更具挑战性。因此，在上述严峻的条件下我们需要引入新的捕获技术来增加卫星捕获的灵敏度。 　　北斗卫星信号不仅仅调制了数据位，而且还调制了NH码，NH码是一种二级码，周期为20ms，每1ms就有可能发生比特跳变，为了保证卫星信号的捕获性能，一种通用的方法是非相干积分算法[2]，该算法将1ms的扩频结果进行平方，借此消除了比特跳变的影响，但是这种方法却引入了平方损耗，而且经过1ms相关解扩后的信噪比越低，引入的平方损耗就越大，因此无法应用于弱卫星信号的捕获。有一些研究方向是采用差分的方法来减小平方损耗，但是对于调制了NH码的北斗信号而言并不适用，还有一种方法就是延长相干积分时间，这也是最行之有效的方法。卫星信号上的NH码把相干积分时间限制在1ms，也限制了相干积分增益，进而限制了捕获的灵敏度。因此我们的研究目标是消除NH码带来的比特跳变的影响，避免引入平方损耗，提高捕获灵敏度。 　　2.基于4ms的遍历并行码相位搜索算法 　　北斗卫星信号上调制的NH码： 　　[3]。 　　每个NH码片的长度为1ms，周期为20ms，从NH码中我们可以找到规律，即NH码的前5个比特是相同的，如果用该段数据进行相干积分，那么就可以不采用非相干积分的算法，直接延长相干积分的时间，从而可以增大相干积分增益，提高北斗卫星信号的捕获灵敏度。因此在这个思路之下，我们设计了基于4ms的遍历并行码相位搜索算法，具体算法步骤如下： 　　A.取24ms的卫星中频信号； 　　B.取4ms数据进行一次粗混频，得到基带信号； 　　C.对基带信号进行抽取，降速率至4.092 MHz； 　　D.对降速率的信号进行插值，将信号速率调整至4.096MHz； 　　E.本地产生载波，对数据进行二次精细混频，在频率域上进行搜索； 　　F.将二次混频后的数据进行4点DFT，然后送入4096点FFT模块进行FFT运算； 　　G.本地产生该颗北斗卫星的PRN码，预先作4096点FFT并取共轭，与卫星信号FFT后的数据相乘； 　　H.将相乘后的结果作4096点IFFT取模，根据模值进行排序； 　　I.搜索完这个频率，再转到步骤E，搜索其他的频率； 　　J.搜索完这个4ms数据的全部频率，再将数据的起点往后移1ms，再取4ms的数据，转到步骤B. 　　K.重复20次的4ms数据搜索，就可以遍历整个NH码序列，因为取得是4ms的数据长度，无论起点的位置，遍历之后4ms的数据都会落在5ms的相同符号的区域之内，搜索完毕之后，将最大的模值结果取出进行判决，如果超过阈值，那么说明该颗卫星存在并被捕获到，如果没有超过阈值，说明该颗卫星没有被捕获到。 　　上述步骤可以用图1所示的流程图描述。 　　图1 基于4ms遍历并行码相位算法流程图 　　3.北斗导航信号捕获系统硬件系统设计 　　北斗导航信号的捕获算法的计算量大，而且实时性要求较高，这样就需要使用硬件实现，加速计算，保证实时性的要求[4]。因此本文中的北斗卫星导航信号捕获系统由Verilog语言在FPGA平台上进行设计，作为协处理器通过AMBA总线挂载在ARM7核上，负责北斗卫星信号的捕获过程，各个功能模块如图2所示。 　　图2 北斗导航信号捕获系统功能模块设计框图 　　（1）ae_decimator模块：混频抽取模块，将中频输入的卫星信号混频至基带，然后抽取降速。 　　（2）cap_buffer和cap_wr_ctl模块：控制数据存