ch10船舶舵机的电力拖动跟控制.ppt

3．比例—微分—积分舵 其调节规律是以船舶偏航角φ 、偏航角速度d φ / d t和偏航角的积分∫φd t按比例给出偏舵角β，即 K3(KI)是积分系数。 积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋桨不对称或船舶单侧风、水流的影响使偏航角在不灵敏区所引起的横向移动距离。（不灵敏区是在△φ较小时，自动舵是不调节的） 如果由于某种原因引起船舶的瞬时偏航，后来立即消失，因为作用时间短，不影响整个航向，所以对其平均航向没有偏移，无需发出校正动舵信号，如图(a)所示。 有时候在船舶给定的航向两侧均匀摇摆，经过比较长的时间后，其平均航向仍在正航向上，因此也无需使舵动作，如图(b)所示。 只有当船舶在偏航死区内左右摇摆不均匀，平均航向如图(c)所示偏离正航向一侧，且又持续了很长一段时间，于是偏航积分环节发出信号，予以校正。 图(d)所示为平均航向发生偏移，积分校正器工作后，船舶返回正航向的情况。 自动舵虽能纠偏使船舶返回正航向，但对船舶的横向漂移却无能为力。可利用GPS定位系统来实现航线控制。 “比例～微分～积分”调节系统是比较完善的自动舵，但系统构造较复杂。有的自动舵以“压舵”环节了替代上述的积分环节，从而使控制系统得到简化。 所谓“压舵”，指的是船舶航行受到持续的单侧横向力的干扰（如风浪、推进器、船舶装载不对称等），使船舶形成向某一侧的小偏航。估计这种情况可能发生，则在自动舵放大环节的输入端加入某一极性的固定信号，这样产生一个相应的固定偏舵角，对船舶形成一个固定的转船力矩，用以平衡单侧横向干扰力。这一固定大小的舵角称之为压舵角。 总结：三种控制规律比较 比例舵：可以克服偏航，但容易形成S形航迹，调整过程较长。 比例 - 微分舵：可以减小最大偏航角，克服回航时的反向偏航，加快操舵系统响应速度。但微分系数不能太大，否则容易造成不稳定。 比例 - 微分 - 积分舵：能够产生“自动压舵”调节，克服不对称偏航。 §10-4 自动操舵系统基本要求和工作原理 1.自动操舵系统基本要求（四项） 1）自动操舵性能良好 初始转舵角（一次偏舵角）的数值要合适自动舵还必须保证有附加舵角（二次偏舵角）。（即合理选择比例舵的比例系数）。 2）具有必要的调节装置 （1）灵敏度调节（俗称天气调节） （2）舵角比例调节（K1的调节要合适） （3）反舵角调节（ K2的调节要合适） （4）压舵调节（积分调节即K3要合适） （5）航向调节 （1）灵敏度调节:灵敏度是指系统开始投入工作时的最小偏航角。在风平浪静时要调高些，在大风大浪下应调低些，以减少动舵次数。 （2）舵角比例调节:K1的大小直接影响自动舵给出的一次偏舵角和二次偏舵角的数值，因此要根据船型、装载、船速等情况调节舵角比例。 （3）反舵角调节:船舶在恢复航向时，舵叶应先回到首尾线上，然后再向另一舷偏过一个小角度，以防止船舶因惯性力而继续向另一侧偏航，这个预先的偏舵角称之为反舵角，应根据船型、装载、天气等情况进行调节。 （4）压舵调节:为纠正因单侧风浪、水流等因素影响而引起的不对称偏航和单侧偏航，自动舵中应设有自动压舵、人工压舵的调节装置。 （5）航向调节:在保证不断开自动舵系统的情况下，通过航向调节装置来改变船舶的给定航向。 1.自动操舵系统基本要求 3）应设有随动、单动等操舵设备 在船舶进出港、或紧急情况以及自动操舵失灵时，应能立刻转换为其他操舵方式，保证船舶航向的可靠性。 4）自动舵还应设双电源、双机组等转换装置。 2.自动操舵系统的工作原理 以HQ-5型自动操舵仪为例介绍其结构及功能 1）系统组成： HQ-5型自动舵系统基本上由驾驶室主操舵台、舵机房简易操舵台、伺服机构、反馈装置和电源箱等组成。 它具有单动（应急）操舵、随动操舵和自动操舵三种操舵方式，可根据船舶航行中的具体情况加以择用。 自动操舵采用比例-微分调节，并设有压舵环节。 HQ-5型自动操舵仪原理框图 2）自动操舵系统主要电路功能分析 （1）信号发送电路 （2）相敏整流电路 （3）信号比较、压舵环节和直流放大电路 （4）比例调节电路 （5）微分调节电路 （6）脉冲形成和晶闸管触发电路 （7）晶闸管主电路和应急操舵电路 （8）偏航报警与操舵系统失压报警电路 （1） 信号发送电路 偏航信号发送器、随动信号发送器和舵角反馈信号发送器都是控制式自整角机。它们单机使用，其定子的单相激磁绕组接到110V的单相电源，转子的三相整步绕组只联接其中的两相作出输出绕组，转轴分别由罗经接收机（分罗经）、操舵手轮或舵柱通过机械传动装置带动。自整角机处于协调位置时，无输出。 2）自动操舵系统主要电路功能分析 若偏航，