智能车 可行性的方案设计.doc

智能车 可行性方案设计 总体方案设计: 智能车系统一般由传感器模块、电机驱动模块、路径识别模块、测距与自主避障模块．单片机模块等组成。 总体系统框图如下： 两组ATmega16功率放大驱动放大电路超声波发送 两组 ATmega16 功率放大驱动 放大电路 超声波发送 超声波接收 障碍物 比较电路及选频 方波发生器 LCD 键盘 红外线传感器 红外线传感器 电机驱动电路 电机 各硬件系统设计如下： 测距与自主避障系统 技术要点:要想实现小车避障行走的自主控制，我们所面临的问题就是，如何获取外部环境信息小车须依赖于外部环境信息的获取．感知障碍物的存在，测量障碍物的距离，从而实现自动导航小车的自主避障。 解决方案采用传感器获取外部信息,具体可以有以下方案: 利用超声波传感器采集路况信息。主要是通过测量超声在介质中的传播时间，来确定被测目标的距离，然后利用这两个距离的比较结果及小汽车当前的时速来控制汽车的转向架转向时间，且从而确定硬件上较容易实现。 超声波测距具有信息处理简单、快速和价格低，易于实时控制等特点。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到测试要求。 超声测距硬件系统需要完成如下功能： 1)通过单片机发射超声波； 2)拾取超声波换能器的回波信号并进行分析处理； 3)计算及显示被测距离； 基本框图如下： CPU数据采集系统被测目标发射电路接收电路计时这里我们采用的是陶瓷TCT40-16F(T／R)型超声波传感器：其中心频率为40 kH2，声压≥ CPU 数据采集系统 被测目标 发射电路 接收电路 计时 工作原理： 1.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。 测距的公式表示为：L=C×T 式中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差（T为发射到接收时间数值的一半)。 超声波测距误差分析： 2.根据超声波测距公式L=C×T，可知测距的误差是由超声波的传播速度误差和测量距离传播的时间误差引起的。 （1）时间误差 当要求测距误差小于1cm时，假设已知超声波速度C=344m/s (20℃室温)，忽略声速的传播误差。测距误差s△t(0. 01/344) ≈0. 即29.07us。 在超声波的传播速度是准确的前提下，测量距离的传播时间差值精度只要在达到微秒级，就能保证测距误差小于1cm的误差。使用的1MHz晶体作时钟基准的atmega16单片机定时器能计数到10μs的精度，因此系统采用atmega16定时器能保证时间误差在1cm的测量范围内。 （2）超声波传播速度误差 超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切的关系,但是我们的精确度要求不是很高，所以超声传播速度误差可以忽略。 具体电路分析： 1超声波发射驱动电路 超声波换能器激发出超声波所需的谐振频率为40 kHz，该激发信号采用单片机通过编程产生。但因单片机输出的信号功率有限，所以有必要在单片机和超声波换能器间添加功率放大电路。同时，为增大超声波幅以增加超声波发射距离，还需对该激发信号进行升压操作。 三极管采用高速NPN型三极管9018 2接收电路： 超声波发射出去后，需实时监听因遇到障碍物而反射回来的超声波回波信号，该信号较微弱，需进行放大。 具体分为以下几个部分： （1）前级放大电路：信号经过前级放大电路，对有用的信号进行放大。并抑制其它的噪声和干扰，从而达到最大信噪比，以利于后续电路的设计。电路图为： 元件参数：R2=1K R3=2 00 K RP=1K， 即放大电 路将输入信号放大2 0 0倍。 （2）带通滤波电路: 经带通滤波后.40KH z 左右的有用回波信号被保留，之外的无用信号被削弱，为下一级的检波电路提供较高信噪比. 元件参数:R3=R5= 4K R6= 8 K R7=1 3 K R8=21 K 电容C3=C4为1000 PF 。带通滤波器参数为:中心频率f= 40KHZ，带宽BW= 3.3 KHZ . 放大器采用AD823 JFET输入的单电源供电的，低电压，高速双运算放大器。（LM324） （3）.检测电路 电路图为： 自动寻迹系统设计： 自主寻迹小车主要由路径检测、转向控制、电机驱动、车速检测等模块以及软件控制算法构成 技术要解决的关键问题：如何准确识别道路中心线参数(位置、角度、曲率等)，计算出车与道路中心线的相对位置与相对角度。 方案1基于电荷耦合器件(CCD)的视觉导航是路径识别技术CCD／CMOS图像传感器具有探测距离远的优势，能够尽早地感知前方的路径信息以进行预判断，再现