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工程力学A(上) 北京理工大学宇航学院力学系 韩斌 * * * * (4-2) 28/II 上次课程内容小结 1.用复合运动的思路求解刚体系统平面运动的概念： 建立定系和动系，研究动点在定系和动系中的运动 2.适用于用复合运动思路求解的情形: 运动通过可变接触点进行传递 5.典型例题 4.动点动系的正确选取: 基本条件——动点相对于动系要有相对运动, 动点的相对运动轨迹要清楚 (3.17) 速度合成定理 3. 2) 写出动点的速度合成关系 (3.17) 1) 动点、动系的选择与运动轨迹的分析 利用复合运动思路做速度分析的步骤: 分析系统中各刚体的运动形式,选择动点动系时要判断清楚动点的绝对、相对运动轨迹及动系的运动形式(平移动系？定轴转动动系？一般平面运动动系？） 其中 为动点的绝对速度， 为动点的相对速度， 为牵连速度，即动系上的牵连点的绝对速度 可选择动点:杆AB上的C’点 动系:固连于套筒-牵连运动为定轴转动 动点相对运动轨迹为沿杆方向的直线 速度合成定理 牵连点为套筒上的C点——定轴转动的转轴 即杆上C’点绝对速度方向沿杆的方向 PAB 沿杆方向 0 方向 动点动系选择的几个典型例子: 点的复合运动解题指导: 1.固定铰支座支承的套筒-套穿于套筒中的杆 O A B C OA=l, AC=CB=l/2 求B点速度 可选择动点:杆AB上的C’点 动系:固连于套筒 牵连运动为定轴转动 沿杆方向 0 方向 速度合成定理 即杆上C’点绝对速度方向沿杆的方向 P 2.滑块(或销钉)在滑道(或滑槽)中 O A B C D ? ? C A O 销钉A固定于轮C上 可选择——动点:滑块(销钉)A， 动系:固连于滑道(滑槽) 动点的相对运动轨迹为沿滑道(滑槽)的直线(若滑道本身的形状为曲线则相对运动轨迹亦为曲线) 速度合成定理 3.若刚体系统在运动的传递中出现两个可变接触点: O A B C D 60o 30o 30o ?0 习题3-10 O O1 L A B C D E ? ? ? 习题3-20 这类题目因此涉及到两种不同的动点动系的复合运动,求解时需要根据题目实际情况选取两组动点动系,分别列出两组复合运动的合成关系,联立求解。 4.在列出速度合成关系后,式中各速度矢量有时需要用§2 中的刚体平面运动的分析方法找出补充关系(例如牵连速度需要利用牵连点的概念由动系所固连的刚体的平面运动分析求得) ——§3 与§2的求解方法的联合运用。 例 题 4 §3 复合运动 ? 例题 O A B C D 60o 30o 30o ?0 曲柄OA=2l，以角速 度?0 绕O轴作定轴转动， 图示瞬时，杆BC处于水 平位置，AB=OB=l，求 此时套筒D相对于杆BC 和杆OA的速度。 l l l 例 题 4 §3 复合运动 ? 例题 O A B C D 60o 30o 30o ?0 解题思路： 杆OA定轴转动，杆BC在水平方向直线平移，杆AD为一般平面运动。套筒B可在杆OA上滑动，套筒D可在杆BC上滑动。 (1)动点1与动系1的选取： 动点1: 套筒D 动系1: 固连于杆BC 动系1的牵连运动为水平平移，动点1的相对运动轨迹 为沿BC的直线，绝对运动轨迹也为沿BC的直线。 动系1 l l l 例 题 4 §3 复合运动 ? 例题 O A B C D 60o 30o 30o ?0 动点1动系1的速度合成关系: (1) (2)动点2动系2的选取： 动点2:套筒B， 动系2:固连OA 动系2牵连运动——定轴转动 动系2 动系1 l l l 动点2:绝对轨迹为水平直线, 相对轨迹为沿OA的直线 动点2动系2的速度合成关系: (2) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? l?0 ? ? 又 (3) ? ? ? ? l?0 ? (4) ? ? ? ? ? l?0 ? ? (4) 例 题 4 §3 复合运动 ? 例题 O A B C D 60o 30o 30o ?0 动系2 动系1 l l l (3)定系中A,D两点速度投影关系: (5) 故上式