A1如图A1系统用劳斯判据判别系统的稳定性.DOCVIP

A3-1 如图A3-1系统，用劳斯判据判别系统的稳定性。若不稳定，确定有几个根在右半平面。 图A3-1 题A3-1的系统方块图 ⑴ ⑵ ⑶ 解（1）： 已知； 系统的闭环传递函数为： 系统的闭环特征方程： 系统的劳斯表为： 2 -3 1 10 -23 10 从劳斯表上可以看出首列元素变号两次，所以闭环系统不稳定，有两个根在S右半平面。 解（2）： 已知： 系统的闭环传递函数为： 系统的闭环特征方程： 系统的劳斯表为： 1 -2 1 0 -2 从劳斯表上可以看出首列元素变号一次，所以闭环系统不稳定，有一个根在S右半平面。(本题要注意的是，在G(s)H(s)中，不要消去公因子。) 解(3) ： 已知： 系统的闭环传递函数为： 系统的闭环特征方程： 系统的劳斯表就是： 1 3 4 12 ――→ 0 8 12 从劳斯表上可以看出有全零行的存在，但是首列元素不变号，所以系统有两个根虚轴上，没有根位于S右半平面，闭环系统是临界稳定的。 A3-2 确定使下列系统稳定的值范围。 ⑴ ⑵ 解（1）： 已知系统的特征方程是： 系统的劳斯表就是： 1 10 K 22 2 0 K K 如果系统是稳定的，则在劳斯表中首列不变号，且没有全零行。 所以： 即使闭环稳定的K取值范围是： 解（2）： 已知系统的特征方程是： 系统的劳斯表为： 0.1 1 1 K K 如果系统是稳定的，则在劳斯表中首列不变号，且没有全零行。 所以： 即使闭环稳定的K的取值范围是： A3-3 试确定下列系统的位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数。 ⑴ ⑵ ⑶ ⑷ （本题叙述不严谨，解题时G(s) 视为开环传递函数，且为单位反馈。） 解( 1 )： 直接验证闭环系统是稳定的。系统为0型，位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 解( 2 )： 当时，闭环系统稳定。系统为I型，稳定时，系统的位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 解( 3)： 当时闭环系统稳定，系统为II型，稳定时，位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 解( 4 )： 系统临界稳定。系统为I型。位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数。这些误差系数只是形式上的定义，不能用于求稳态误差的计算。 A3-7 某反馈系统如图A3-3所示。 图A3-3 题A3-7系统图 ⑴ 选择，使系统的，； ⑵ 选择，使系统有两个相等的实根； ⑶ 分别求⑴、⑵两种情况下，系统的超调量，调整时间和上升时间。 解：视系统为单位反馈，其等效开环传递函数为，闭环传递函数 （1）若系统的， 则期望的系统的闭环特征方程就是 系统的闭环特征方程是 ， 比较对应项的系数得出参数=0.457 （2）若系统有两个相等的实根 则期望的系统的闭环特征方程就是 系统的闭环特征方程是 根据对应项的系数相同的关系得出参数 （3） 在情况（1）下， 最大超调量： 上升时间： ； 调整时间： （） 在情况（2）下，系统的 最大超调量： 上升时间： (这两个为超越方程，无法解，要用Matlab解。) ； 调整时间： （）