第6章 线性反馈系统的时间域综合幻灯片.pptVIP

第6章 线性反馈系统的时间域综合 在控制理论中，反馈结构是系统设计 的主要方式。 对输入输出模型，只能采用输出反馈； 状态空间模型能够提供系统内部的状态 信息，所以，能够采用状态反馈，对系统进 行更细致的控制。 一 两种常用反馈结构 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 1. 对系统可控性和可观测性的影响 例：给定系统 状态观测器：输出 渐进等价于原系统状态x(t)的观测器，即以 为性能指标综合得到的观测器。 状态观测器 全维状态观测器： 降维状态观测器： 重构状态向量的维 数等于被控对象状 态向量的维数. 重构状态向量的维 数小于被控对象状 态向量的维数 32 1、观测器的结构形式 考虑n维线性时不变系统 要求观测器系统的输出满足如下关系： 二、全维状态观测器 开环观测器的状态方程为： + + + + ∫ ∫ 图2 开环状态观测器 被控系统 开环状态观测器 式中： 是被控对象状态向量x的估计值. 1) 开环观测器 + + + + + ∫ ∫ + - + 图3 全维状态观测器 - 状态反馈 被控系统 全维状态观测器状态空间描述为： （3） 2) 全维状态观测器 观测器输出反馈阵 图4 全维状态观测器 (3)式可改写为： + + + + + ∫ ∫ 被控系统 闭环状态观测器 (4) 2、观测器的存在条件 状态观测器分析设计的关键问题是能否在任何初始条件下，即尽管 与 不同，但总能保证 成立。只有满足上式，状态反馈系统才能正常工作， 或 所示系统才能作为实际的状态观测器。 (4) (3) (2) 那么，如何通过选取L，使得由式(3)或(4)反映的观测器能满足式(2)呢？ 观测器的存在条件（即观测器任意极点配置的条件） 定理：若被控系统(A,C)可观测，则必可采用 所示的全维状态观测器来重构其状态，并且必可通过选择增益阵L而任意配置(A-LC)的全部特征值。 证：利用对偶原理，系统(A,B,C)可观测意味着其对偶系统 可控。由极点配置的结论：利用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是被控系统可控。 所以对于可控系统 来说，对于任意给定的n个特征值，必可以找到一个状态反馈增益阵 ，使反馈后的系统特征值等于指定的特征值 ，即使下式成立： (5) 其中： 是由期望特征值所确定的闭环系统特征多项式。由于矩阵的转置不改变矩阵的特征值，故 (6) 这就意味着(A-LC)的特征值可由L任意配置。因此，只要给定的系统（A, B, C）可观测，必然可以通过选择增益阵L将(A-LC)配置到特定的特征值上，从而使设计的全维状态观测器满足观测器存在条件，可以实际运用。 3、观测器综合算法 方法一：原理性算法 方法二：规范算法 对于给定的n维被控系统 设系统(A,B,C)可观测，再对要设计的全维状态观测器给定一组期望的特征值: ，设计全维状态观测器。 方法一：原理性算法（※） 1) 计算期望的特征多项式 2）设反馈增益阵 ，用待定系数计算闭环观测系统特征多项式 其中：系数{ai}中包含未知元素{li} 。 3）求解下列n个方程，计算出反馈矩阵L的元素 4）计算(A-LC)，则所要设计的全维状态观测器就为 而 即为x的估计状态。 方法二：规范算法（※） 1）导出被控系统(A,B,C)的对偶系统(AT,CT, BT) ； 2）利用完全可控系统极点配置的规范算法，计算系统(AT,CT, BT)的反馈增益阵LT； 3）计算(A-LC)，则所要设计的全维状态观测器就为 而 即为x的估计状态。 解：方法一 观测器系统的特征值为： , 试构造全维状态观测器. 1) 期望特征多项式： 该系统可观测，可任意配置全维状态观测器的极点。 4）设计的全维状态观测器为： 3）得到方程组： 2）设增益阵 , 闭环观测系统特征多项式为 方法二： ① ② ③ ④ ⑤ 三 分离特性 现在要讨论的是用全维状态观测器提供的估计状态 代替真实状态x来实现状态反馈，其闭环特性与利用真实状态进行反馈的情况会有什么区别？ 当观测器被引入系统以后，状态反馈系统部分是否会改变已经设计好的观测器的闭环极点配置，观测器输出反馈阵