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控制工程基础 2. 物理系统的数学模型及传递函数 2.1 系统的数学模型 2.2 传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.4 系统的方框图及其化简 *2.5 物理系统传递函数的推导 控制工程基础 2. 物理系统的数学模型及传递函数 ?基本要求 1. 了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及相关专业知识，列写机械系统、电网络的微分方程。 2. 掌握传递函数的概念、特点，会求传递函数的零点、极点及放大系数。 3. 能够用分析法求系统的传递函数。 4. 掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。 控制工程基础 2. 物理系统的数学模型及传递函数 ?基本要求 5. 了解传递函数框图的组成及意义；能够根据系统的微分方程，绘制系统传递函数框图，并实现简化，从而求出系统的传递函数。 6. 掌握闭环系统中向前通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。 7. 了解相似原理的概念。 控制工程基础 2. 物理系统的数学模型及传递函数 本章重点 1. 系统微分方程的列写。 2. 传递函数的概念，特点及求法；典型环节的传递函数。 3. 系统的方框图及其化简。 本章难点 1. 系统微分方程的列写。 2. 系统的方框图及其化简。 控制工程基础 2.1 系统的数学模型 2.1.1 数学模型 微分方程是基本的数学模型，是列写传递函数的基础. 控制工程基础 2.1 系统的数学模型 2.1.2 建立数学模型的方法 两种方法是相辅相成的。 控制工程基础 2.1 系统的数学模型 2.1.3 非线性系统的线性化 （1）线性系统 如果系统的数学模型是线性的，这种系统称为线性系统。 线性系统两个重要性质。 齐次性(均匀性) 如果系统在输入x(t)作用下的输出为Y(t)， 并记为： x(t) → y(t) 则 kx(t) → ky(t) 式中k为常数，称为齐次性。 控制工程基础 线性系统两个重要性质 叠加性 若系统在输入x1(t)作用下的输出为y1(t),而在另一个输入x2(t)作用下的输出为y2(t)，并记为 x1(t) → y1(t) x2(t) → y2(t) 则以下关系 x1(t) + x2(t) → y1(t)+ y2(t) 称为叠加性或叠加原理。 控制工程基础 2.1.3 非线性系统的线性化 （2）非线性系统 如果系统的数学模型是非线性的，这种系统称为非线性系统。 工程上常见的非线性特性如下： 饱和非线性 死区非线性 间隙非线性 摩擦非线性…… 控制工程基础 2.1.3 非线性系统的线性化 （3）举例 下列微分方程描述的系统为线性系统： 下列微分方程描述的系统为非线性系统： 控制工程基础 2.1.3 非线性系统的线性化 （4）系统运动微分方程的建立 控制工程基础 2.1.3 非线性系统的线性化 （5）非线性系统的线性化方法 具有本质非线性特性的系统： 忽略非线性因素 或用非线性理论去处理。 非本质非线性特性的系统 切线法，或称微小偏差法处理。 控制工程基础 2.1.3 非线性系统的线性化 （5）非线性系统的线性化方法 控制工程基础 2.1.4 拉普拉斯(Laplace)变换 （1）拉普拉斯变换的定义 s：拉普拉斯算子，复变量， f(t)：原函数（时间域、实域） F(s)：象函数（s 域、复数域） 控制工程基础 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 1）线性性质 设L[f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)，k1，k2为常数 ，则 2）微分性质 若L[f(t)]=F(s)，且f(0)=0，（初始条件为零）则 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 3）积分定理 若L[f(t)]=F(s)，且初始条件为零，则 4）平移定理 若L[f(t)]=F(s)，则有 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 5）初值定理 若L[f(t)]=F(s)，则 6）终值定理 若L[f(t)]=F(s)，则有 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 7）时域位移定理（延迟定理） 若L[f(t)]=F(s)，对任一正实数a有则 控制工程基础 2.1.5 拉普拉斯(Laplace)反变换 （1）拉普拉斯反变换的定义 （2）拉普拉斯反变换的应用 求解微分方程 求原函数 控制工程基础 2.2 传递函数 2.2.1 传递函数的定义 线性定常系统的传递函数定义为：当全部初始条件为