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基于Arduino平台六足仿生机器人控制系统设计 　　摘 要：文中基于仿生学原理，设计了一种以六足昆虫为原型的六足机器人控制系统，该系统可控制机器人实现多种仿生动作。系统采用主从设计结构，以Arduino开源平台为主机控制核心，以STM32F103为从机控制核心，通过LDX-218数字舵机来驱动运动关节，在系统软件的控制下实现了蜘蛛和普通螃蟹两种行走模式，具有完成多种仿生运动动作以及自主超声波避障，红外桌面防跌等功能。实验结果表明，该六足仿生机器人运动平稳，适应能力强，具有很高的实用价值。 　　关键词：Arduino平台；仿生；六足机器人；控制系统 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2018）01-00-04 　　0 引 言 　　在人们对生活的不断认识和探索过程中，对机器人的需求逐渐增多。其中六足仿生机器人凭借其自身的灵活性、可靠性、稳定性、自主性特点以及对多种复杂地形的适应能力，逐渐成为国内外机器人研究的热点[1-3]。因而设计研究具有卓越足式移动能力的六足仿生机器人，对于多足机器人技术的相关研究和应用具有重要意义[4，5]。 　　鉴于上述背景，本文根据六足纲昆虫的外形结构与运动特性，基于仿生学原理，设计了一种基于Arduino平台的六足仿生机器人控制系统。根据六足仿生机器人控制功能需求，制定了相应的总体设计方案。采用主从设计结构的控制系统硬件电路以及系统软件，搭建了一种基于Arduino平台的六足仿生机器人，并通过样机实验验证了设计的正确性。 　　1 控制系统总体设计方案 　　1.1 总体设计方案 　　根据六足机器人控制系统的设计要求，选用ATmega32u4芯片作为主机的主控芯片，选用STM32F103RBT6作为从机舵机控制板的控制芯片，选用Arduino Leonardo作为二次开发平台，添加PS2手柄遥控模块、超声波模块、红外避障模块和OLED显示屏模块，共同完成六足机器人控制系统的搭建。控制系统的整体设计方案如图1所示。 　　1.2 主要部件的设计 　　1.2.1 驱动元件 　　为满足六足机器人驱动系统的控制要求，考虑到机器人的经济性，易操作性及学习的广泛应用性等，本设计采用舵机驱动控制方案。 　　舵机是由变速齿轮组、小型直流电机、可调电位器和控制电路组成的一套自动控制系统，舵机通过电源线及信号线与外界连接，在使用过程中可通过对信号线发送指定信号来指定舵机输出轴的旋转角度和速度，常作为机器人和航模的驱动部件。因本设计需要不断控制机器人各关节运行固定的角度来模拟六足机器人的仿生动作，因此选用LDX-218数字舵机作为该设计的驱动元件。它作为机器人专用的伺服电机，不但扭力大，精度高，且采用舵机插拔线控制，便于插拔和舵机延长线的选型及更换，适合多自由度机器人的搭建。舵机实物如图2所示。 　　控制方式：舵机输出轴的角度根据时基脉冲来控制，在0.5～2.5 ms的?}冲控制下，舵机转动相应的角度。以180°的舵机为例 （本设计选用180°舵机），所对应的控制关系见表1所列。 　　1.2.2 腿部设计 　　文中设计的六足机器人的腿部关节采用昆虫式三自由度关节腿机构，每个腿部关节均由舵机驱动，关节与关节之间的连接构件采用简单、轻便且坚韧的玻纤代替，在降低机器人重量的同时增加了六足机器人的灵活度。通过舵机控制板驱动相应关节的舵机运动使六足机器人完成腿部运动，确保六足机器人能够在复杂路况上完成相应的仿生动作。系统从结构上保证了该六足机器人可有效模拟六脚昆虫的行走方式，并可在多种复杂环境状况下完成指定动作。 　　1.2.3 材料选择 　　基于对自身重量和电源损耗等因素的考虑，选用碳纤维作为主要肢体材料。碳纤维是一种含碳量高达95%以上且具有高强度、高模量纤维的新型纤维材料。其质量比金属铝轻，但强度却高于钢铁，并具有耐腐蚀、高模量的特性。这款材料不仅具有碳材料的固有本征特性，同时还兼备纺织纤维的柔软可加工性，方便在实验室对其加工。 　　2 关键硬件电路设计 　　2.1 主机--Arduino Leonardo控制板 　　考虑到Arduino开源和易于二次开发的特点，选用将ATmega32u4作为主控芯片的Arduino Leonardo作为主机控制板。 　　该控制板可直接使用ATmega32u4的USB通信功能，在调试时通过USB连接电脑和Leonardo进行程序编写；在运行六足机器人时采用外接电源供电方式控制六足机器人的运动。主从机采用串口通信，将舵机控制板的RX接Arduino的TX，舵机控制板的TX接Arduino的RX，并将两个板子共地 （舵机控制板的GND连接Arduino的GND）。 　　2.2 从机舵机控制板 　　2.2.1 电源及