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基于ARM7μCOSII智能循迹小车设计 　　摘 要 本设计设计了一款能够在通有特定电流的线引导下，自动循迹前进的智能车。首先对智能车的硬件进行了设计，以NXP公司生产的LPC2131的ARM7核心微控制器为中心，采用了磁导航作为引导方式，对校车的各个模块电路进行了设计，并且在此基础上，完成了系统软件的设计与调试，运用嵌入式实时操作系统μC/OS-II和PID控制算法对小车进行实时控制，达到了较好的实时性和行驶轨迹。 　　关键词 智能循迹；汽车；设计 　　中图分类号U46 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2012）80-0197-04 　　汽车是改变人类生活的一项重要发明，其产生和发展已有百年，从福特的福特汽车到现在的奔驰，汽车的每一次进步都标志着整个人类社会的巨大飞跃。时至如今，智能化已成为时代的潮流，所以开发车辆自动驾驶系统也成为大势所趋。 　　在本文中，设计了一种能够在铺有引导线的跑道上自动循迹的小车，小车的控制核心采用荷兰NXP公司生产的LPC2131芯片，并采用电磁引导的方式进行循迹，即通过在跑道中心线铺设一条通有200mA、20KHz电流的导线产生磁场来进行导航，并在赛车后轮轴传动齿轮上加装脉冲编码器来测量后轮转速。鉴于传统的“裸机编程”形式实时性较差且不稳定，故而本设计中将实施操作系统μC/OS-II应用到车辆的自动控制之中，并且应用了PID控制算法以期获得更好的结果。 　　1 系统硬件设计 　　智能车的设计由采用ARM7核的LPC2131芯片作为核心控制器.如图1所示，系统硬件分为五个模块：核心控制单元、路径识别、微控制器、电机驱动、电源管理和人机交互等模块。其中，系统模块图如图1所示。 　　1.1核心控制模块 　　核心控制模块采用LPC2131，其特点是片内资源丰富，有PWM、AD、SPI、I2C、CAN等多种通信接口，且封装小、功耗低，适合智能车系统的使用。系统引脚的分配如下：P0[27：30]为AD输入模块，接收从传感器得到的信号，P0.21、P0.9为PWM信号输出口，用于控制智能车的转向和行驶，P0.10口作为智能车测速输入口，用于接收脉冲编码器采集到的信号。 　　1.2电源管理模块 　　智能车供电采用7.2V锂电池供电，其中，小车电机直接由锂电池通过电机驱动电路供电，而其他部分则经过降压和稳压后供电。赛车的电机驱动电路必须和核心控制电路分离，因为在电机运行的时候会产生很大的电流，不过不合控制电路分开的话，过大的电流通过地线回流会损坏控制芯片。 　　核心控制电路中，由LM7806稳压芯片将电源电压转化至6V供舵机使用，由LM2940将电源电压稳至5V供除LPC2131外的集成电路芯片使用，由LM1117将电源电压稳至3.3V供LPC2131芯片使用。 　　1.3路径识别模块 　　在路径检测上，使用通有100mA，20kHz的导线作为引导线，根据麦克斯韦理论，变换的电场会产生变化的磁场，所以智能车可以通过处理由安装在赛车前部的4个电感在切割磁感线时产生的感应电动势来判断当前位置。 　　赛道周围磁场分布如图所示，其中，电磁波的波长，c为光速，f为频率。 　　由于赛道宽度远小于电磁波波长，故而赛道可视为缓变磁场。所以，我们可以使用分析静态电磁场的方法来分析导线附近的电磁场分布，进而检测位置。根据毕奥-萨伐尔定律可知：在通有恒定电流I，长度为 L的通电直导线周围存在电磁场，距离导线r处P 点 （如图3所示）电磁感应强度为： 　　（1） 　　可得： 　　（2） 　　由于赛道的导线很长，可近似视为无限长，故而，上式中θ1=0，θ2=π。可得： 　　（3） 　　如图4所示： 　　根据电感线圈在磁场中感应电动势计算公式： 　　（4） 　　可知，在传感器靠近电磁线的地方，传感器获得的电压信号越大，反之则越小，如图5所示。 　　由此，我们可以较容易地获取赛道中心线的位置。首先，对所有的传感获得的数据进行处理，找出得到最大数据传感器的位置，实现对赛道信息的粗定位，然后再以最大值传感器位置为中心，借助其左右传感器获取的信号的大小来确定是偏左还是偏右，以实现更加精确的定位。 　　经过多次的研究和实验发现， 运用分段处理和归一化运算可以有效的解决上述问题。分段处理就是把相邻传感器之间的中心位置作为运算的分界点，分别处理各段的数据信息；归一化运算就是将得到的数据与曲线最大值之间的比值来计位置偏移量，这样将比值控制在0-1之间，用一个常量乘以这个比值就可以相应的位置。这样获得的比例位置关系非常的接近直线关系，可以近似为一次函数来处理。其仿真关系如图 6所示。 　　1.4电机驱动模块 　　电机驱动模块包括两个部分：电机驱动部分和测速部分。 　　电机驱动部分采用了全桥驱动的原理，如图7所示，通过4个组成H状的MOS管的通