基于mcgs和plc的机械手控制的设计piv59mdt.docVIP

摘 要 随着工业生产自动化程度的不断提高，工业机械手在生产现场的流水线中扮演着越来越重要的作用，已经成为现代化工业生产中不可缺少的重要环节。 本文基于PLC控制和计算机监控的相关理论，根据工业机械手的控制要求，完成了其运动控制设计以及组态监控系统构建，对控制系统的总体构造、控制流程以及构成系统的各个模块的功能和控制方式进行了研究。 整个系统由控制器、驱动模块、执行部件、机械部件、传感器以及上位机组态监控系统组成。系统的控制器采用了三菱公司的FX2N系列PLC；系统的驱动模块由伺服电机驱动器和气压驱动两部分组成；执行部件分别为伺服电机和气缸；机械部件包括基座、滚珠丝杠和导向支撑部件等；监控部分由安装有组态王软件的个人计算机构成。 本论文的主要工作侧重于对机械手的运动控制设计以及上位机组态监控系统设计。控制方面的工作有：对系统前后端控制电路的设计，该部分用于传感器信号采集以及控制面板上按钮信号采集；对软件控制流程的制定和控制程序的编写，该部分使得系统能够按照控制要求以手动和自动两种方式进行工作；驱动模块和执行部件的参数计算和设置，包括对伺服电机的选型、伺服放大器的减速比以及电子齿轮比等控制参数的计算和选取、伺服放大器与PLC的连接方式、气压驱动方式中的中间继电器、电磁阀和气缸相互的控制接线等。 另外，监控系统设计方面的工作主要包括MCGS的设备配置和通信参数设置、监控画面的设计、动画连接、数据库的构建、命令语言的编写等。PLC采集的现场信号及输出信号的状态变化通过MCGS内构建的数据库实时更新，将机械手的运动状况实时地监控画面上进行显示。 通过上述工作，机械手最终能够按照控制程序的要求进行运动，并且实现了上位机监控系统对本机械手的直观形象观测，达到了本论文的设计目的和要求。 关键词:PLC，机械手，控制系统，组态监控 Abstract With the development of economy and automation,industry manipulator has been playing an important role in the assemble line of manufacturing site,which make it an necessary part in modern industry productiong. In this paper, according to the control target: the performance of a manipulator, a design for both manipulator motion control and a monitor system, is demonstrated basing on the theory of PLC control and computer monitoring. The structure of the whole system, system control flow, and the functions and control methods of all the modules are also given. The whole system consists of controller, drive module, actuating parts, mechanical part, sensors and computer monitoring system. Mitsubishi PLC was chosen as the controller of the system, drive module contains servo drive part and pneumatic drive part; actuating parts includes servo motor and cylinder; the ball screw and guide supporting portion constitute the mechanical part; monitoring system is made up of PC with King View monitor software installed. This paper focuses on the manipulator motion control and host monitoring system, as for the motion control part, front-end and back-end circuit designs that are used to control the input of the co