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城市轨道列车自动运行仿真研究 　　【摘要】 根据列车运行启动过程，中间调整和定点停车阶段，在满足安全性、舒适性、准时性和停车精度的基础上，结合实际线路路况条件，设计了ATO控制算法，针对列车运行各阶段建立由最快加速、巡航和专家打分法及预测算法组成的数学模型，并对ATO系统仿真，结果表明效果理想。 　　【关键词】 轨道列车 自动运行 控制算法 仿真 　　一、 引言 　　城市轨道列车蓬勃发展，列车自动运行顺应时代发展，成为轨道交通发展趋势。ATO是核心子系统，在列车自动防护系统（ATP）的监督下，实现自动运行目标，达到高效性、准时性、舒适性、节能性和精准停车等目的。本文研究的重点就是综合考虑各指标，设计自动运行算法，建立仿真系统，探寻最优操纵方案，模拟生成运行曲线。 　　二、体系结构 　　通过应答器和轨道电路上传线路参数，利用移动授权信息到车载设备，利用车载设备生成ATP 防护曲线，完成列车启动、牵引、巡航和制动控制，实现安全运行。 　　三、控制算法 　　自动运行过程归纳为三大部分：启动阶段、运行阶段和停车阶段，寻找合理的优化操纵方案，给出最优控制策略来控制列车自动运行。 　　3.1 启动阶段 　　启动阶段对列车采用最短运行时间，以其最大的牵引力运行使列车在最短的时间内启动。计算得出相应的加速度，从而进一步进行列车运行控制。 　　该过程还需要与反馈的加速度信息进