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基于Arduino多车跟随控制系统设计 　　摘 要 设计基于Arduino的多车跟随控制系统，利用模块化设计了无线通信、红外复眼、电机驱动等硬件模块，采用XBEE设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络，以实现上位机的集中控制，完成各小车车速、车间距调整，利用红外复眼完成多车跟随、迅速实现纵向列队操作等运行模式。 　　【关键词】Arduino 红外复眼 XBEE 多智能小车控制 队列跟随 　　1 方案设计 　　多智能小车编队控制系统利用XBEE模块组网构成集中式控制结构，利用红外模块构成分布式控制结构，没有集中控制单元，各智能小车关系平等，均能够与其他小车通过通信进行信息交流以协调各自行为，各智能小车具有高度的自治能力，自主地规划与决策。硬件主要由电机驱动模块、红外复眼传感器模块、XBEE模块组成。XBEE主要完成网络的组建，上位机发布信息，智能小车即可完成收发，实现对应的操作模式的调整、转速的调整、车间距的调整等。具体设计包括：软件设计、硬件设计两个部分。 　　1.1 软件设计 　　1.1.1 红外发射程序设计 　　红外发射只有两个状态的完成，开启发射状态，小车尾翼则0到180°范围内向外辐射红外信号，等待后车复眼接收。 　　1.1.2 红外复眼程序设计 　　一旦进入无线网络静默状态，小车开始完成跟随控制，主要完成多智能小车的跟随动作。首先进入初始化状态，默认小车处于直线跟随状态，初始化状态完成进入复眼角度探测，小车根据角度判断驱动电机模块，整个过程周而复始完成，直到完成小车纵向列队动作，所有小车将统一匀速直线前进，若有停止信号小车则全部进入停止状态等待消息接收。 　　1.2 硬件设计 　　基于Arduino的多车跟随控制系统由电机驱动模块、电源稳压电路、XBee通讯模块、Arduino微处理器控制电路、传感器检测系统组成。电机驱动电路与电源稳压模块的连接通过网口实现，Arduino微处理器与传感器检测系统的连接通过A/D接口实现，Arduino微处理器根据传感器检测系统传回数据发出控制信号，通过控制电机驱动模块改变左右两侧直流电机的转速和转向。智能小车的硬件采用模块化设计理念。主要包括以下几个硬件模块： 　　（1）Arduino--UNO核心处理器 。 　　（2） 红外传感器模块。 　　（3）XBEE通信模块。 　　（ 4）电机驱动模块 。 　　1.2.1 电机驱动模块及外围接口设计 　　电机驱动模块包括：L298N电机驱动芯片，74HC00芯片，直流电机，分别对应图1中的①②③。其中①实现可控制两个直流电机，而且具有控制使能端，工作电压可以通过引脚6、12分别输入7.5V、5V电压，ENA、ENB为高电平有效分别使能IN1和IN2、IN3和IN4。引脚4、5和16、17分别接电动机的一相，引脚7、9、13、15接输入电平，控制电机的正反转。②74HC00芯片实现将D4、D7发出的电平进行与非门处理送至引脚7和9、13和15；③实现通过引脚4和5、16和17输出电平和跳线J2、J3同时控制电机M1和M3、M2和M4的转动。 　　1.2.2 XBEE通信模块 　　（1）多车组成的通信系统网络：基于Zigbee协议的无线通信系统网络，用户可以对网络内通信信道，目的地址，数据显示形式，休眠状态和通讯模式进行设置。组建车辆间的通信网络，用于共享网络区域内车辆的位置信息。信息发送到控制单元整合，通过程序实现编队控制、转速控制、车距调整。 　　（2）系统特点：采用无线Zigbee传感器网络，自动组网，系统部署简单，易扩展添加新的节点；车车间无线节点采用网络自动路由，保证了数据传输的稳定性。 　　2 设计实现 　　首先是搭建单管红外发射接收实验装置，由于红外发射功率的调整至关重要，会影响红外发射的距离以及信号的强弱，以及干扰因素等。利用滑动变阻器、NPN三极管调节发射管的合适功率，最后确定选择51Ω大小的电阻与发射管串联在电路中，可使得实验校车最大红外探测距离接近1米。 　　其次，完成环形红外发射和接受装置的搭建，实现0到180°范围的红外信号持续发送和接收判断，这里主要完成的是红外复眼传感器进行模拟信号的探测，根据信号的强弱实现对前一辆小车红外信号的方位确定，从而实现自身小车运动方式的变化。同时，需要完成XBEE无线网络模块的搭建，构建星状拓扑模式的网络模型，使得所有的单辆小车（终端机）可以通过服务器（路由端）实现小车之间的信息交互。更为主要的是利用XBEE网络向各个终端机下发命令，逐步完成速度控制、间距调整等状态。通过两辆小车的跟随状态调试延生之多辆小车的连续列队跟随，大量的实验数据验证和调整过程证明，小车车速的调整对整个跟随系统具有较大的影响，只有将小车的速度调整在合适段才能