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基于AVR单片机风力摆控制系统研究 　　摘 要 介绍一种基于ATmega16单片机控制的风力摆控制系统的硬件和软件设计方法，该系统由Atmega16单片机控制模块、角度传感器采集模块、液晶显示模块、三个风力摆组成模块、电机驱动模块AQMH2407、按键控制模块以及风力摆机械结构组成的闭环控制系统。SCA60C角度传感器检测风力摆摆动角度，单片机Atmega16将采集到摆动角度通过PID精确算法调节产生相位可调PWM方波控制直流风机的转速，同时由12864液晶显示风力摆的角度和响应时间。本系统实现了直流风机是驱动风力摆的唯一动力，具有快速起摆、快速恢复静止、画线、画圆的功能。 　　关键词 ATmega16；电机驱动模块；角度传感器；PID算法 　　中图分类号 TM3 文献标识码 A 文章编号 1674-6708（2015）146-0128-02 　　1 控制系统总体构成 　　本风力摆控制系统由Atmega16单片机控制模块、角度传感器采集模块、液晶显示模块、三个风力摆组成模块、电机驱动模块AQMH2407、按键控制模块以及风力摆机械结构组成的闭环控制系统。风力摆由万向节连接碳素杆再连接风机组成。两片SCA60C角度传感器放在碳素杆上检测风力摆摆动角度，单片机Atmega16将采集到摆动角度通过PID精确算法调节产生相位可调PWM方波控制直流风机的转速。本系统结构框图如图1 所示。 　　图1 系统结构框图 　　2 控制系统硬件组成与实现设计 　　2.1 系统主控制模块 　　采用ATmega16为控制核心。采用Atmega16芯片为控制核心。该芯片具有高性能、低功耗以及运算速度快等特点，拥有8位AVR微处理器，32个8位通用工作寄存器，全静态工作，16KB的系统内可编程Flash，内存量大，还拥有上电复位以及可编程的掉电检测功能，支持扩展的片内调试功能，32个可编程I/O口，而且功耗小。 　　2.2 系统驱动模块 　　采用专用的电机驱动芯片，例如L298N、L297N、AQMH2407等电机驱动芯片，由于它内部已经考虑到了电路的抗干扰能力、安全、可靠性，因此我们在应用时只需考虑到芯片的硬件连接、驱动能力等问题就可以。由于风力摆需要的风力较大，所以需要电流较大的电机驱动芯片，因此不选择L298N和L297N，电机驱动模块选用AQMH2407。 　　2.3 电机的速度控制和算法的选择 　　为了达到对速度的控制要求，采用脉宽调制方式（PWM）从I/O口输出不同占空比的脉冲，经滤波后获得不同高低电平控制电机，且控制简单易实现、速度快、精度高。 　　采用PID算法，按比例、积分、微分的函数关系，进行运算，将其运算结果用以输出控制。优点是控制精度高，且算法简单明了。对系统的控制精确，节约了单片机的资源和运算时间。 　　2.4 风力摆控制方案 　　采用2只0.8A轴流风机和1只自制直流风机，自制风机可以解决轴流风机无法反转的问题，两个轴流风机对向而立，自制直流风机放在轴流风机之间，即可以是激光笔画出直线也可以画圆，自旋少。 　　3 控制系统软件设计 　　3.1 PID算法的设计与实现 　　本系统采用PID算法来控制风机转动的速度。风机开始工作后，角度传感器采集当前风力摆角状态，并与之前的状态比较，使得风力摆的运动状态逐渐趋向于平稳。PID算法控制器由舵机转动角度比例P、角度误差积分I和角度微分D组成。其输入e（t）与输出U（t）的关系为： 　　它的传递函数为： 　　风力摆转动角度比例P：对风力摆角速度进行比例调整，即对舵机转动速度调整。比例越大，调节速度越快。但不能过大，过大可能造成四风机因工作状态突变而是摆杆不稳定。 　　角度误差积分I：使系统消除稳态误差，提高无差度。加入积分调节可使系 统稳定性下降，动态响应变慢。本系统追求更快更稳完成对风力摆的控制，因此，本系统对积分调节的需要就非常弱。 即保证在不需要时系统不会受到影响。 　　角度微分D：微分作用反映风力摆角度的变化率，即角速度。具有预见性，能预见偏差变化的趋势因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，减少调节时间。 　　3.2 系统程序流程 　　本系统采用4个独立按键输入各参数及测试模式，系统开机启动进入初始化阶段，按下指定按键后进入选择界面，选择界面有6个功能，分别实现快速起摆、快速恢复静止、画线、画圆的功能，通过按键可以选择进入相应的功能，功能执行完毕后系统回到菜单选择界面，继续等待按键输入执行相应的功能。 　　4 控制系统的计算与分析 　　4.1 风力摆状态的测量和计算 　　SCA60C是一款低成本单轴倾角（加速度）传感器，可以测量垂直Z轴方