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基于GMR传感器无线车位检测算法研究及系统实现 　　摘 要：文中研究了一种基于自旋阀巨磁阻（GMR）传感器的车位监测算法，设计并实现了一个车位管理系统。车位监测算法的核心是二级基线跟踪算法，算法设置一大一小两个阈值，通过小阈值控制基线跟踪，通过大阈值判断车位状态。磁传感器采用东方微磁公司研发的高灵敏度、低功耗的GMR传感器SAS022-1和VA100F3。系统通过检测车辆对地磁场的扰动大小来判断停车位是否存在车辆，并将车位信息通过ZigBee无线传感网络发送到服务器，由上位机软件显示车位信息。实验表明，该系统体积小、功耗低、检测精度高，能够广泛用于停车场管理。 　　关键词：三轴GMR传感器；ZigBee；车位检测；停车管理；基线跟踪 　　中图分类号：TP274 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2016）05-00-05 　　0 引 言 　　随着我国经济的发展，汽车保有量正逐年攀升，对城市交通系统造成了巨大的压力[1]，给城市带来了严重的停车问题。以目前数据来看，汽车泊位的数量远远满足不了停车的需要，停车已经成为制约城市经济发展、妨碍市民日常生活的大问题。因此，解决城市停车问题不仅可以缓解城市交通，还对促进城市经济发展具有重大意义。提高停车场的工作效率成了解决停车问题的一种思路。 　　高效的停车场管理系统可大大提高停车场工作效率，其中车位检测技术是关键。目前国际上常用的车位检测技术[2]有超声波检测[3]、红外检测[4]、环行线圈检测[5]、视频检测、地磁传感器检测[6]。超声波检测具有安装方便，寿命长，成本低等优点，但是探测精度易受环境影响，抗干扰能力差；红外检测有良好的直线性，抗干扰性能好，成本低，响应速度快，但是极易受到环境的影响，特别是热源的影响；环形线圈检测技术成熟，应用广泛，抗干扰能力强，但是安装麻烦，施工强度大，易损坏，寿命短，维护费用高；视频检测的单一摄像头可以同时检测多个车位，起到安防作用，但是成本高，技术成熟度不够；地磁检测是一种新的检测方法，它的优点是精准度高、可靠性高，不易受环境影响，成本低、体积小，适用于各种停车场，能够应付各种恶劣天气。 　　1 检测原理 　　地球自带0.5～0.6高斯的磁场，地球表面各处的磁场强度大小和方向都因地而异，地表磁场受各种因素如天气、周围环境的影响会随着时间而发生改变。铁磁性物体会对磁场的分布产生扰动，具体的扰动和铁磁性物体的结构、形状和材质有关。 　　众所周知，汽车绝大部分部件的材质是钢材或者铁质，所以汽车会对地磁场产生很大的扰动，通过磁传感器检测地磁的扰动，对磁场变化信号采样进行适当的滤波和算法分析，便可判断是否有车辆存在。 　　本文采用的东方微磁公司的自旋阀巨磁电阻（GMR）传感器芯片是用于检测磁场的惠斯通电桥结构。当向电桥供电后，在敏感轴方向加入磁场强度会引起电桥电阻元件的变化，导致电桥输出端的电压产生相应的变化，即传感器的输出电压变化量与外加磁场强度成正比，具有宽测量范围、高灵敏度、低磁滞、低温漂和优良的线性度等特点。 　　系统采用TI公司生产的CC2530作为主控芯片，东方微磁公司的巨磁阻传感器使用ZigBee技术组成传感器网络[7]，当有车辆停在监控节点上方时，三轴巨磁阻传感器可以探测到磁场的变化，监控节点通过传感器网络把车位状态信息发送给协调器，协调器再把信息转发到服务器，通过客户端便可查询到车位信息。车位检测系统流程如图1所示。 　　图1 车位检测系统流程 　　2 检测算法 　　磁传感器采集的信号需要进行滤波、去噪处理，地磁场在短时间内受环境、天气影响非常小，基本处于平稳状态，但是从长时间来看，地磁场自身可能会发生微弱的变化或者受到环境、天气、周围建筑的影响而发生改变。因此，车位检测首先需要检测出背景磁场强度的大小，即基线值。基线值在短时间内是平稳的，但是从长时间来看，基线值是变化的，所以基线跟踪算法是车位检测的关键。 　　2.1 信号滤波 　　系统使用滑动滤波[8]对磁传感器采集的信号进行滤波处理，具体步骤是对当前信号及前N-1个信号做均值处理，这种方法可有效去除噪声干扰，对磁场信号M（k）做N次滑动滤波处理后的均值A（k）如公式（1）所示： 　　在公式（2）中，Bi（k）代表基线值，αi代表加权系数，Ai（k）代表传感器采集的磁场信号大小。加权系数越大，基线跟踪速度越快。 　　但现实情况是，在车辆停入车位的过程中，已经对周围的地磁场产生了较大的扰动，但数据是小于阈值的，在这种情况下会执行基线跟踪，基线值会发生改变，检测正确率会降低。为了解决这个问题，必须保证在这种情况下基线值保持不变，一种方法是用较小的加权系数值αi，但是较小的加权系数会使跟踪速度大大降低。 　　本文采用的方法是设定两个阈值，当传感