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基于UAV动态特性限制WSN分簇路由方法研究 　　摘 要： 本文针对目前的WSN分簇算法研究中没有考虑到UAV动态特性，导致UAV采集信息过程中飞行距离过长、采集难度大的问题，提出了基于UAV动态特性限制的WSN分簇路由方法（CR）。CR算法首先考虑到UAV飞行中与簇头通信时间较短的情况，控制了成簇的大小，能够保证UAV访问过簇头节点后可以完全采集该簇信息；第二，簇头选择阶段在兼顾簇内节点能量消耗一致的同时，对簇头进行调整，使得簇头选择方案更利于UAV采集，减少UAV绕行距离；第三，考虑到了UAV可供飞行能量的局限性，在分簇的同时加入总飞行能量的限制，使得规划方案在可行的前提下执行。实验表明，CR算法能够有效地减少节点能量消耗差异，使得网络节点剩余能量趋于一致，延长了网络生存时间。 　　关键词： UAV-WSN；分簇路由；动态特性限制；网络生存时间 　　Abstract：Since the existing researches of clustering routing method in UAV-WSN system has not considered the UAV kinetic constraints when it collects information from WSN UAV is required to take longer flight distance and overcome more difficulties in information collection. In this paper a WSN clustering routing method （CR） is proposed to solve the above problem based on UAV kinetic constraints. Firstly CR algorithm controls the size of the clusters to ensure the full information collection due to the short time period for UAV to communicate with CHs during its flight；secondly CR adjusts CH selection to make it favorable for UAV to collect information taking into account the energy consumption uniformity of each cluster；thirdly CR is practicable as considering the limited energy for UAV flight. Experimental results show that CR can effectively reduce residual energy consumption level difference of nodes so as to prolong the lifetime of WSN. 　　Key words： UAV-WSN；clustering routing；UAV kinetic constraints；lifetime of WSN 　　引言 　　UAV-WSN系统因为具有抗毁性强、安全易布设、成本低廉等特点，目前受到各界广泛关注[1-3]。文献[4-11]分别根据UAV移动速度较快等特点设计了平面结构的UAV-WSN系统的通信协议。然而分簇结构的WSN在节约网络能量、拓扑管理、网络可扩展性、大规模网络等方面均优于平面结构[12]。因此，越来越多的研究已着重围绕着分簇结构的WSN而探讨展开，且取得了一定的技术成果。 　　Sujit等人[13]提出了以节点通信距离为基础对各节点进行分簇，通过TSP问题连接各簇，根据各簇的数据量，结合UAV的动态特性对UAV的飞行路线进行调整，使得在实际运用时能够采集到信息并确保信息采集完全。但面临问题是：分簇时采取了通用的分簇方案，导致UAV的采集过程中将在信息量大的簇上方停留时间过长，延长了UAV飞行时间。 　　Ho等人用粒子算法 （Particle Swarm Optimization PSO）优化了簇头产生方法，提出通过利用Bellman-Ford 算法确定中继点，设定UAV只有飞过簇头正上方时才能与其通信，以确保最好的信道质量[14]。继而在后续的研究中分析得到可基于确定的优化路径，设计决定节点与UAV直接通信或通过中继节点通信[15]。该方案有效地减少了UAV?w行时间，同时也因为启用了尽可能多的节点与UAV直接通信